Wozu einen Beobachter parallel zu meinem Regler und Strecke?

Kann mir jemand bitte einfach erklären was ein Beobachter macht und 
wofür man ihn braucht? Ist das sowas wie ein ,,digitaler Sensor" der 
Zustandsgrößen misst ohne eigentlich einen Sensor zu verwenden?

Mir ist bewusst das aus meiner Strecke (ZRM A B C D) ein Modell 
ermittelt wird. Man möchte erreichen das die Ausgangsgrösse meiner 
eigentlichen Strecke subtrahiert mit der Ausgabgsgrössen meines Modells 
(Beobachter) gering wird (Fehler). Aber ich verstehe nicht den Sinn 
dahinter.Im Falle einer Identifikation meiner unbekannten Strecke macht 
das ganze schon Sinn,weil so kann man die unbekannte Strecke mithilfe 
eines Beobachters identifizieren und sozusagen ,,rekonstruieren". Aber 
wieso macht man das im Falle zb eines lqr regler welchen man parallel 
zum regler einen beobachter hat? Den hier kenne ich doch meine 
eigentliche Strecke...