Schrittmotorrampe für Konstante Beschleunigung

0.5 ist eine double Konstante und führt eventuell zu unnötig aufwändiger 
Berechnung.
Ein CM4 mit FPU rechnet das in 1-2 μs.

Hi

>Hier mal ein schneller Versuch.

AVR446: Linear speed control of stepper motor

MfG Spess

Lothar M. schrieb:
> Alle Berechnungen werden mit float ausgeführt.

nö, durch die Konstante 0.5 wird mit double gerechnet. Auf einem 
Cortex-M0 macht das zu '0.5f' einen Unterschied von 4984 Byte (!, mit 
gcc).
Um welche Architektur es geht hat der TO ja nicht verraten. Das der 
avr-gcc die double auch als float behandelt ist mir bekannt, beim 
portieren auf andere Architekturen sieht man aber welche Auswirkung die 
Schluderei mit den Datentypen hat.
Und ich bin froh das die CM4/CM7 schon erfunden wurden und es die auch 
für kleines Geld gibt.

Peter schrieb:
> Da der zurückgelegte Weg aber leider nicht Linear zu Geschwindigkeit
> steigt

Aber die Geschwindigkeit steigt linear mit der Zeit - ich gebe daher 
alle x msec einen neuen Geschwindigkeitswert vor, da ist so gut wie 
nichts zu rechnen (nur Addition).

Beschleunigen ist trivial, wenn auf der gewünschten Strecke überhaupt 
die Endgeschwindigkeit erreicht werden kann, muss man prüfen, zum 
Bremsen muss man vorher ausrechnen wann man damit beginnen muss, aber 
beides nur einmal.

Georg

Johannes S. schrieb:
> Um welche Architektur es geht hat der TO ja nicht verraten

Es handelt sich um einen Atmega328p 16 MHz.

Lothar M. schrieb:
> man rechnet die Sachen möglichst "binär" mit Integern in 2er-Potenzen.

Mit 2er Potenzen kann ich da ja nicht wirklich viel rechnen ausser das 
ich statt durch 2 einfach nach links Shifte.

Spess53 schrieb:
> AVR446: Linear speed control of stepper motor

Das hab ich auch noch auf dem plan da mal komplett durch zu steigen. Hab 
auch mal paar sachen davon angeschaut.

Georg schrieb:
> Aber die Geschwindigkeit steigt linear mit der Zeit - ich gebe daher
> alle x msec einen neuen Geschwindigkeitswert vor, da ist so gut wie
> nichts zu rechnen (nur Addition).

Das hat ich auch schon auf dem Plan. Dachte aber dann, das ich durch die 
Berechnung von jedem Schritt mir den zweiten Timer sparen könnte.
Geplant ist auch sowieso die Gesamte Strecke vorher zu berechnen.
Da könnte man sich Natürlich auch eine Array berechnen.

Thorsten O. schrieb:
> Das geht sehr elegant über eine vorberechnete Tabelle, die dann zur
> Laufzeit nur noch skaliert werden muss. In der AN von Silicon Labs von
> 2004 ist das beschrieben. Auf der Basis habe ich das um 2006 auf einem
> 8-bit AVR für 2+2 Achsen umgesetzt.
>
> Ansonsten schau doch mal in die gbrl-Sourcen, wie das dort gelöst wurde.
>
> Mit freundlichen Grüßen
> Thorsten Ostermann

Jupp, sowas habe ich damals mit einem 8052 in Assembler realisiert.
Die Rampe wurde wie mit dem Lineal gezogen bis zur Zielgeschwindigkeit 
abgefahren.

Der Trick dabei ist dabei das Gemisch aus aktueller Frequenz und das 
ermitteln des nächsten Timer Interrupt.
In der langsamen Hälfte braucht es mehr als einen TimerInterrupt bevor 
der nächste Step erfogt und in der oberen Hälfte nur noch einen wobei 
sich dort die zeiten dann verkürzen.

Je nach Motor, Last und Drehzahl müssen auch die Übergänge 
Rampe/Zieldrehzahl "abgerundet" werden weil ein "Knick" den Motor 
verwirren kann.

Anbei eine Messung der Rampe: 
Beitrag "Re: Rampe Atmega32"

Peter schrieb:
> Mit 2er Potenzen kann ich da ja nicht wirklich viel rechnen ausser das
> ich statt durch 2 einfach nach links Shifte

Da Stichwort ist fixed-point.

Wenn die Geschwindigkeit z.b. nur 0...100 mit einer Nachkommastelle ist, 
dann gibt sie halt in 16tel oder 32tel an.