Wie Selftuning-Regler stationär genau kriegen?

Hallo, ich verwende bei einem elektrischen Linearantrieb das Regelgesetz

u= (T* Sollwert - S* Messwert) / R

wobei die Parameter S und R direkt rekursiv in jedem Schritt geschätzt 
werden (direct-selftuning) und der Parameter T als manuelle 
Stellschraube verwendet wird.

Der Regler stabilisiert relativ gut, ist aber stationär sehr ungenau.

Ich kann die Genauigkeit steigern, indem ich mein Ausgangssignal u mit 
Faktoren >1 skaliere, was aber schnell zu lauten Geräuschen führt.

Ist es möglich in diese Struktur noch recht einfach einen 
Integral-Anteil einzubauen?

(Physikalisch gesehen müsste es wohl der Stick-Slip-Effekt sein, der 
hier das Problem verursacht)