Hallo, ich verwende bei einem elektrischen Linearantrieb das Regelgesetz u= (T* Sollwert - S* Messwert) / R wobei die Parameter S und R direkt rekursiv in jedem Schritt geschätzt werden (direct-selftuning) und der Parameter T als manuelle Stellschraube verwendet wird. Der Regler stabilisiert relativ gut, ist aber stationär sehr ungenau. Ich kann die Genauigkeit steigern, indem ich mein Ausgangssignal u mit Faktoren >1 skaliere, was aber schnell zu lauten Geräuschen führt. Ist es möglich in diese Struktur noch recht einfach einen Integral-Anteil einzubauen? (Physikalisch gesehen müsste es wohl der Stick-Slip-Effekt sein, der hier das Problem verursacht)
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