Hallo Gemeinde Die letzte Regelungstechnik Vorlesung ist schon ein paar Jahrzehnte her und damals hat man ja eher nur gelernt, was eben musste ... Jetzt habe ich aber mal eine Frage an die Fachleute zu einem realen Regelungsproblem aus einer aktuellen Bastelei. Wahrscheinlich brauche ich nur ein bisschen Hilfe und Fachausdrücke, um im Netz weiterzusuchen. Folgende Überlegung: Man stelle sich eine Kurshalte Regelung für ein Boot vor. Im ersten Fall wird der Regler an z.B. ein Modellbauservo angeschlossen. Dieses hat einen begrenzten Weg zur Verfügung und wird im Allgemeinen auch direkt mit Winkelangaben gefüttert. Bei einer bestimmten Regelabweichung (Sollwert kommt vom Kompass) wird also ein bestimmter Rudereinschlag veranlasst (z.B.15° links), um die Kursabweichung zu kompensieren. Bei kleinen Kursabweichungen wird wenig korrigiert und der Gegensteuer Ausschlag bleibt (denke ich) konstant. Im zweiten Fall wird das Ruder aber z.B. über Seilzüge von einem Elektromotor angetrieben. Diesem Motor sagt der Regler aber nur "dreh rechts" oder "dreh links". Vielleicht noch wie schnell ... Bleibt ein Regelfehler (Kursabweichung) anstehen, würde die Motorlosöung das Ruder also immer weiter einschlagen. Im Zweifel bis zu einem Endschalter, oder eben den mechanischen Grenzen des Systems. Ich sage nicht, dass das eine der beiden Lösungen nicht funktioniert aber regelungstechnisch ist das doch ein Unterschied, oder? Wie bezeichnet man diesen Unterschied? Wo ich das hier so schreibe, klingt das mit dem Motor, so ein bisschen wie eine Stellgöße mit Integral-Anteil ?!?!? Gibt es Stellgrößen mit integralem Anteil? Auf eine industrielle Schieber-Anwendung übersetzt, könnte man sagen: Fall 1: der Regler öffnet den Schieber auf z.B. 20% um gegenzusteuern Fall 2: die Regler sagt dem Schieber Motor, drehe rechtsrum, um zu öffnen Vielen Dank, dass Du es bis hierher geschafft hast. Sehr viel Geschwafel, ich weiß. Bin auch nicht sicher, ob ich meinen gedanklichen Knoten gut aufgeschrieben habe. Danke für Deine Antwort. Grüße Torsten Ich weiß, dass es 1M Treffer zum Thema Autopilot im Netz gibt. Das ist aber nicht meine Frage ;-)
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Fall1: der Regler gibt eine Stellgrösse % oder Grad an das Servo, das mit EIGENEM Positionierregler ausgestattet ist und diesem folgt. Fall2: der Regler gibt nur + oder - (bzw. R/L Befehle) an einen Motor, der dann solange läuft wie der Befehl ansteht und mit der Geschwindigkeit, die der Amplitude des Befehls entspricht. Die Rückkopplung erfolgt über den Kompass (Regler). Der Unterschied ist, wo der Positionierkreis ist und ob überhaupt einer vorhanden ist. Der Motor (E-Motor oder Servomotor) hat ein I-Verhalten: er läuft solange wie er Spannung (Hydraulik-Druck) hat und so schnell wie es der Spannungshöhe entspricht. Dein Missverständnis liegt im Fall 2: "Diesem Motor sagt der Regler aber nur "dreh rechts" oder "dreh links". Vielleicht noch wie schnell ... Bleibt ein Regelfehler (Kursabweichung) anstehen, würde die Motorlosöung das Ruder also immer weiter einschlagen." Nicht ganz, der Regler sagt dem Motor auch wie lange! Dahinter verbirgt sich des Reglers Verhalten (PID). In der industriellen Prozessregelung sind beide Varianten verbreitet: Fall 1: Ein Druckregler gibt 0...100% Stellbefehl an einen el-hydr. Wandler, der die Kraftverstärkung leistet und den Stellbefehl in eine Position wandelt, die ihrerseits den Druck beeinflusst. Es handelt sich um 2 kaskadierte Regelkreise: Druck UND Position. Aufwendiger, bietet aber mehr Möglichkeiten zu einer hohen Regelgüte. Fall2: Derselbe Regler gibt + oder - Befehle mit längerer oder kürzerer Dauer an ein Stellorgan, das denen blind folgt und auch den Druck beeinflusst. Es handelt sich um 1 Regelkreis: nur Druck. Einfacher (cheap 'n dirty) aber erfüllt auch seinen Zweck. Literatur: z.B.: Mann/Schiffelgen: Einführung in die Regelungstechnik, Carl-Hanser-Verlag. Beste Grüsse
Mathias Vielen Dank für Deine Ausführungen. Ich glaube jetzt etwas besser zu verstehen. Das mit den verschachtelten Regelkreisen kam mir auch zwischenzeitlich kurz in den Sinn . Ich lese mich mal weiter schlau. Danke für Deine Mühe Torsten
xcvbnm wandelt Torstens Beitrag #6636926 etwas ab: > reales Regelungsproblem aus einer aktuellen Bastelei: > Kurshalte Regelung für ein Boot, Trifft denn dies (na, sagen wir halt: mein Gedankenspiel) überhaupt zu? Das geht leider nicht ganz gesichert hervor aus Deinen (ansonsten schon nicht üblen) Beschreibungen.
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