Ich habe mich nun durchgewurschtelt. Da ist einiges anders seit dem
HAL-API change in 2018...
Erste Herausforderung war die richtigen Timing-Parameter zu ermitteln.
Folgendes habe ich nun für 125 kbit/s (MS-CAN) errechnet:
1 | hcan.Init.Prescaler = 4;
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2 | hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
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3 | hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
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Zum senden dann:
1 | CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
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2 | uint8_t TxData[8];
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3 | uint32_t TxMailbox;
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4 |
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5 | TxHeader.ExtId = 0x01;
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6 | TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
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7 | TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
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8 | TxHeader.DLC = 8;
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9 | TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
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10 | TxHeader.StdId = 0x200;
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11 |
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12 | TxData[0] = 0x00;
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13 | TxData[1] = 0x11;
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14 | TxData[2] = 0x22;
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15 | TxData[3] = 0x33;
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16 | TxData[4] = 0x44;
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17 | TxData[5] = 0x55;
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18 | TxData[6] = 0x66;
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19 | TxData[7] = 0x77;
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20 |
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21 | if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK) {
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22 | Error_Handler();
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23 | }
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Man sendet also nicht synchron sondern schiebt das Datagramm in eine
Ausgabewarteschlange (Mailbox). Der Rückgabewert der HAL-Funktion
liefert einen Fehler wenn diese z.B. voll ist oder es Busprobleme gibt.
Was mir jetzt als nächstes fehlt ist eine Funktion um ein Datagramm
regelmäßig zu senden. Ich stelle mir vor eine Subroutine zu erstellen
welche die Daten einer global bekannten Struktur wie TxData regelmäßig
sendet, z.B. alle 200 ms.
Für sowas sollten Timer gut sein. Also ein Timer welcher alle 200 ms
einen Interrupt auslöst und meine o.g. Routine als ISR ausführt. Würde
man das so machen?
