Linienfolger analog

Hallo,

ich muss für ein Projekt an einer mexikanischen Uni einen Linienfolger 
bauen, also ein Auto, was einer weißen Linie auf schwarzem Grund 
entlangfährt. Wir haben hier keine Mikrocontoller, also muss das ganze 
in guter alter Analogtechnik aufbauen. Das ganze soll einfach mit 2 
Fotodioden (oder Transistoren) funktionieren. Ich habe mal eine 
Simulation gemacht, und mit reiner Digitalinformation (zu weit links, 
Lenkmotor ganz rechts) wird sich das Gerät aufschaukeln und schließlich 
den Weg verlassen. Also müsste ich die Fototransistoren in einem 
analogen Bereich arbeiten lassen, um zu wissen, wie weit ich von der 
Linie weg bin, und dann entsprechend gegenlenken.
Deswegen bräuchte ich einfach nur eine Schaltung, die mir in 
Abhängigkeit von der Differenz-Helligkeit zwischen den beiden Sensoren 
eine Spannung für den Motor gibt.
Heute habe ich mal mit einer H-Brücke und Transistoren experimentiert. 
Auf jeder Seite hatte ich einen PNP und NPN Transistor 
zusammengeschaltet (mit Vorwiderständen) und wollte an jede Seite den 
Sensor anschließen. Das Problem war dass ich einen Ruhestromverbrauch 
von 500mA hatte, was mir eindeutig zu viel ist.

Hat jemand vielleicht eine Idee wie man dieses Problem effektiv und 
einfach lösen könnte?

Stefan