Tach zusammen, hab mich zum Spaß mal hingesetzt und an einer "eigenen Servosteuerung" gebastelt. Verwendet wurde dazu nur der Servomotor und das Poti des Servos. Der Motor wird über einen Motortreiber angesteuert. Im Grunde ist das ganze wie eine Art Zweipunktregler aufgebaut. Es gibt einen Wert von der Fernbedienung(Sollwert) und den Wiedergabewert des Potis vom Servo(Istwert). Nun werden Istwert und Sollwert verglichen. Ist der Istwert größer, soll der Motor rückwärts drehen bis die Werte gleich sind und dann stehen bleiben. Ist er kleiner, läuft der Motor vorwärts bis Gleichstand und bleibt stehen. Funktioniert soweit ganz gut, der Servo fährt in die gewünschte Stellung. Nur logischerweise sind die Werte nie genau gleich und somit kommt der Servo nicht zur Ruhe. Werd mal schauen ob eine Art Regelung da was bringt. Wollte aber mal hören was ihr so dazu sagt und für Ideen habt? Gruß Max
* Hysterese einbauen Erlaube kleine Abweichungen vom Sollwert, ohne dass der Mechanismus ansprint * Je kleiner die Abweichung vom Sollwert ist, desto langsamer muss das Servo drehen um die Abweichung auszugleichen.
> Je kleiner die Abweichung vom Sollwert ist, desto langsamer > muss das Servo drehen um die Abweichung auszugleichen. Hatte ich schon Probiert. Das Problem dabei ist, dass der Servo in diesem Punkt nicht mehr seine volle Kraft besitzt. Konnte da ganz locker gegendrücken. >* Hysterese einbauen > Erlaube kleine Abweichungen vom Sollwert, ohne dass > der Mechanismus ansprint Das wäre ne Idee, zu jeder Seite 4-5 Werte Toleranz. Gäb es noch ne andere Möglichkeit da ne Art Hysterese einzubauen? Oder ne ganz andere Vorgehensweise?
> Oder ne ganz andere Vorgehensweise? http://www.hanneslux.de/avr/mobau/servo/servotab.html Ist aber vermutlich nicht wirklich anders... ...
Das Problem ist ein Standard-Regelproblem und daher würde ich auch erstmal die Standardlösung für ein Regelproblem nehmen -> PID-Regler evtl. würde ich die letzten Paar Counts Abweichung nicht mehr proportional ausregeln, sondern (wenn überhaupt) langfristig durch den I-Anteil ausregeln. Analoge Servos hatten am Anfang genau das gleiche Problem. Sie ziehen einfach einen festen Impuls (1.5ms) vom Steuersignal ab und erzeugen aus dem (verlängerten)Rest das PWM-Signal für den Motor (= reiner P-Regler). Erst später hat man sie als Fensterdiskriminator aufgebaut und eine kleine Abweichung zugelassen. Aber je nach Qualität des Servos und des Anlenkgestänges Brummen sie auch heute noch...
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