Komisches Verhalten vom Servo

[Max (Gast)]

Hallo,

ich habe eine Motoregelung/steuerung gebastelt. Der Motor wird über 
einen Mototreiber angesteuert und sendet seine aktuelle Position in Form 
einer
Spannung(Poti am Motor) zurück zum Controller. Durch einen Soll -
Istwert_Vergleich kann ich die Position bestimmen. Funktioniert bestens.

Wenn ich nun Versuche, den Motor in einer bestimmten Stellung von Hand 
zu drehen, quietscht der Servo wenn ich ihn in die eine Richtung drehe. 
Er lässt sich also in diese Richtung kein Stück bewegen, der Motor packt 
sofort.

In die andere Richtung aber kann ich ihn aber minimal bewegen und er 
fängt an zu regeln, was durch ein leichtes zittern zu erkennen ist.

Woran kann das liegen, dass sich beide Seiten so unterschiedlich 
Verhalten?

[Rahul, der Trollige (Gast)]

Hysterese?

[Max (Gast)]

Hab beim einregeln zwischen Soll- und Istwert nicht genau auf einen Wert 
eingeregelt, sondern auf +/- 3 Werte. Könnte man als Hysterese 
bezeichnen, oder?

Aber warum hat er das Verhalten nur in die eine Richtung, egal in 
welcher Position er sich befindet?

[Hannes L. (hannes)]

Es wird vermutlich am Programm liegen.

...

[Matthias (Gast)]

Vielleicht führt der Stromverbrauch des Servos dazu, dass die 
Referenzspannung des µC oder des Potis sich verändert. In der einen 
Richtung führt es dazu dass er  „besser“ regelt, und in der anderen 
Richtung führt es dazu dass er ein paar mV weniger misst, wodurch eine 
Falsche Position gemessen wird und sich so der Servo ein paar Grad 
drehen lässt. Versuche also mal die Spannung des Motors vom Rest so zu 
trennen, dass sie gar keinen Einfluss hat.

[Max (Gast)]

@Hannes

>> Es wird vermutlich am Programm liegen.

Aha, und woran könnte es da deiner Meinung nach liegen?


@Matthias
Werd ich mal ausprobieren. Muss mal schauen wo ich noch schnell nen 
Netzteil herbekomme.....

[Hannes L. (hannes)]

Max wrote:
> @Hannes
>
>>> Es wird vermutlich am Programm liegen.
>
> Aha, und woran könnte es da deiner Meinung nach liegen?

Vermutlich an Zeile 42... - Oh, Entschuldigung, das ist ja Peters 
Spruch...

Aber da Du Dein Programm nicht zeigst, wird Dir niemand helfen können.

Ich habe es vor einem Jahr mal so gelöst:
http://www.hanneslux.de/avr/mobau/servo/servotab.html

...