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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Autonome Fahrzeugregelung


Autor: Andy (Gast)
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Hallo,

ich hab mir überlegt eventuell an einer autonomen Fahrzeugregelung zu 
basteln. Dabei soll ein kleines funkferngesteuertes Auto auf einer 
Eisenbahnplatte eine bestimmte Strecke selbstständig abfahren.

Leider hab ich mich mit dieser Thematik noch nicht wirklich beschäftigt.

Hätte mir das in etwa so gedacht.

Die Strecke wird einmal manuell abgefahren und gespeichert. Später wird 
die Umgebung mit einer Kamera am Fahrzeug aufgenommen und an den PC 
geschickt. Dort wird ein _Bildvergleich durchgeführt. Anhand des 
Bildvergleichs bekommt  das Fahrzeug seine Anweisungen. Ob das so 
funktioniert, keine Ahnung.

Vielleicht gibt es ja Leute hier die so etwas schon mal realisiert haben 
und können mir ein paar Tips oder Links geben. Bin bei Google nicht 
wirklich fündig geworden.


Gruß und Danke

Andy

Autor: Rahul Der trollige (rahul)
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>Dabei soll ein kleines funkferngesteuertes Auto auf einer
>Eisenbahnplatte eine bestimmte Strecke selbstständig abfahren.

Ein ähnliches Problem haben die Jungs vom Miwula in Hamburg...(da sind 
es bloß Modellschiffe...)

>Später wird die Umgebung mit einer Kamera am Fahrzeug aufgenommen

Wie groß ist das Fahrzeug? Naja, wenn die Bildverarbeitung im PC 
passiert, könnte das sogar in H0 was werden...

>Die Strecke wird einmal manuell abgefahren und gespeichert.

Da wäre ein Draht in der Strasse wesentlich einfacher zu realisieren.

Prinzipiell sollte sich die Steuerung eher an Strassenmarkierungenen 
etc. orientieren.

Autor: Weisnix (Gast)
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Hast du dir mal darüber gedanken gemacht, wie aufwendig ein 
Bildvergleich zu programmieren ist?

Autor: Rolf Magnus (Gast)
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> Wie groß ist das Fahrzeug? Naja, wenn die Bildverarbeitung im PC
> passiert, könnte das sogar in H0 was werden...

In ein H0-Auto Antrieb, Akku, Lenkservo und Empfänger unterzubringen, 
ist schon ziemlich schwierig, aber noch eine Kamera mit entsprechendem 
Sender dazu und ein passender größerer Akku? Das wäre schon eine 
ziemliche Herausforderung.

> Prinzipiell sollte sich die Steuerung eher an Strassenmarkierungenen
> etc. orientieren.

Vielleicht könnte man ja mit dem Sensor einer optischen Maus was machen.

Autor: Rahul Der trollige (rahul)
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>In ein H0-Auto Antrieb, Akku, Lenkservo und Empfänger unterzubringen,
>ist schon ziemlich schwierig, aber noch eine Kamera mit entsprechendem
>Sender dazu und ein passender größerer Akku? Das wäre schon eine
>ziemliche Herausforderung.

Gibt's schon... Muß ja kein PKW sein. Im Miwula fährt manchmal sowas rum 
(Video gibt's auf deren Seite).

Autor: Rahul Der trollige (rahul)
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Auf der Hannover Messe (oder war es auf der Cebit?) habe ich mal eine 
Carrera-Bahn gesehen, wo man gegen einen Rechner antreten durfte. Der 
Rechner hat seine (realen) Autos per Bildverarbeitung gesteuert - undn 
gewonnen...

Autor: Uli (Gast)
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Das amerikanische Militaer hat da jaehrlich einen Wettbewerb 
ausgeschrieben, in der Wueste selbstfahrende Fahrzeuge laufenzulassen. 
Es gab bisher zwei Wettbewerbe. Die paar Millionen Preisgeld die da 
winken hat man laengst verbraten bis es laeuft. Nachher darf man die 
Plaene dem Militaer abtreten. Bisher war noch nichts Berauschendes. 
Viele kamen nicht mal 5m weit, die besseren sind nach 50m ausgestiegen. 
Du sieht das ist das Tummelfeld fuer Forschungsgruppen, die richtig 
Kohle verbraten wollen.

U

Autor: Rolf Magnus (Gast)
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Beim zweiten Rennen hat's sogar jemand ins Ziel geschafft.

Autor: Andy (Gast)
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>Wie groß ist das Fahrzeug? Naja, wenn die Bildverarbeitung im PC
>passiert, könnte das sogar in H0 was werden...

Das Modell hat ne ca. Größe im Maßstab 1:80

>Da wäre ein Draht in der Strasse wesentlich einfacher zu realisieren.

Wie nen Draht? An dem das Fahrzeug langfährt. Ne, das will ich nicht. 
Das ist ja uncool. *gg

>Hast du dir mal darüber gedanken gemacht, wie aufwendig ein
>Bildvergleich zu programmieren ist?

Das ist mir schon klar dass das nicht eben in 2 Tagen erledigt ist. Aber 
was solls, muss ja nicht nächste Woche fertig sein. Eventuell mache ich 
den Bildvergleich auch am PC über Lab_View. Mal schauen. Deswegen wollt 
ich ja hören, ob es Leute gibt die da Ahnung von haben und einem ein 
paar gute Tips geben können. Und nicht "Weißt du eigentlich wie 
aufwendig das ist".

>In ein H0-Auto Antrieb, Akku, Lenkservo und Empfänger unterzubringen,
>ist schon ziemlich schwierig.

War ein bißchen Aufwand aber ist erledigt.

>aber noch eine Kamera mit entsprechendem Sender dazu und ein passender >größerer 
Akku? Das wäre schon eine ziemliche Herausforderung.

Da bin ich mir auch noch nicht sicher wie ich da noch ne Kamera 
reinbekomme. Aber Aussehen ist erst einmal nebensächlich. Wenns nicht 
passt konmmt das Teil erst mal aufs Dach.

>Auf der Hannover Messe (oder war es auf der Cebit?) habe ich mal eine
>Carrera-Bahn gesehen, wo man gegen einen Rechner antreten durfte. Der
>Rechner hat seine (realen) Autos per Bildverarbeitung gesteuert - undn
>gewonnen...

Hat doch aber bestimmt nur die Geschwindikeit gesteuert, oder?

>Das amerikanische Militaer hat da jaehrlich einen Wettbewerb
>ausgeschrieben, in der Wueste selbstfahrende Fahrzeuge laufenzulassen.
>Es gab bisher zwei Wettbewerbe.

Hab ich gesehen, war ganz witzig. Aber die hatten ja alles mit 
drin(Hindernisserkennung usw.).


Na ja, ich werd sehen. Erst mal genug Informationen zusammentragen und 
überlegen, wie ich es überhaupt angehe.










Autor: Rahul Der trollige (rahul)
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>Hat doch aber bestimmt nur die Geschwindikeit gesteuert, oder?
Ist wohl der Sinn einer _Slot_bahn, oder?
Hat Carrera überhaupt noch eine Servo?

Zur Bildverarbeitung:
Ich würde versuchen, das Auto entlag einer Linie fahren zu lassen.
Ein Bildvergleich, wie du ihn schilderst stelle ich mir schon sehr 
anstrenden vor. Das setzt ja vorraus, dass sich der ganze Spaß immer 
(völlig) gleich verhält.
Zwecks Video-Übertragung gibt es ja entsprechende Miniatur-Funkkameras.

Autor: Wolfgang Horn (Gast)
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Hi, Andy,

Suchtipp: "Autonome Roboter", "fahrerlose Transportfahrzeuge", 
"Kybernetik".
Fachzeitschriften wie "fördern und heben" berichten regelmäßig darüber.
Vor 15 Jahren mehr als heute, als das Thema heiße Mode bei den 
Autokonzernen waren.

Das könnte wieder etwas werden, wenn die Kosten für die Stromversorgung 
deutlich sinken und man die Lust der Gelangweilten dämpfen könnte, so 
einen Roboter ärgern zu wollen.

Zur Navigation gibt es eine Flut an Patenten. Heute würde ich die 
Kombination aus Odometer (Umdrehungen der Räder zählen und berechnen) 
und "RFID im Estrich versenkt" vorziehen.


Ciao
Wolfgang Horn

Autor: Andy (Gast)
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>Ist wohl der Sinn einer _Slot_bahn, oder?

Eigentlich schon, gibt aber auch welche mit Spurwechsel und Überholen. 
Das wäre dann schon Interessant gewesen.


>Ich würde versuchen, das Auto entlag einer Linie fahren zu lassen.

Hatte ich auch schon überlegt. Zwei weiße Linien und das Fahrzeug in der 
Mitte.






Autor: Jörg B. (manos)
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Was genau soll das Auto machen? Immer die selbe Strecke abfahren? Da 
gibt es bereits Systeme die über eine Leitung unter der Strasse den Weg 
finden. Über so ein System fahren auch die Fahrzeuge in der Hamburger 
Speicherstadt.

Autor: Andy (Gast)
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>Was genau soll das Auto machen? Immer die selbe Strecke abfahren?

Ja, das schon. Die Idee mit der leitung ist auch so nicht schlecht. Aber 
irgendwie will ich da schon flexibel sein. Ein Draht, Leitung oder 
ähnliches heißt, das man auch wieder eingeschränkt ist.

Autor: Rahul Der trollige (rahul)
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Vielleiciht solltest du dir wirklich mal das Faller Car System 
angucken...
(Ich will damit nicht sagen, dass dein Vorhaben unmöglich ist; Ahnung 
von Bildverarbeitung lässt sich lernen...)

Autor: Milke (Gast)
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Bin auch dabei so etwas zu realisieren, es gibt auch Leute die sind 
schon fast fertig damit. (ich weiß man ist nie wirklich fertig ;-) )

Setz dich erstmal an deinen Computer (besser vor einen Zettelblock und 
nehme dir ein Foto von einer Teststrecke vor) und überlege dir wie du 
das deinem Computer beibringen kannst.

Wenn du nicht auf eine gute Lösung kommst, nehme die nächst bessere 
Lösung für das Problem. Versuch es aber erstmal, es kann sein dass du 
das besser gebacken bekommst als manch andere Tüftler.

lg

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