Hallo, hab mal ne Frage zum I-Regler: Den kann man ja so programmieren: Wertneu= (Soll-Ist) + Wertalt Startbedingung angenommen: Soll>Ist Aber auch wenn mein Sollwert jetzt genau der Istwert ist, hat das Integral, also die Summe, ja noch den alten, positiven Wert. D.h. nur wenn mein istwert ins negative getrieben wird, also der Regler quasi übers Ziel hinausschießt, kann das Integral wieder kleiner werden. Aber kann das so richtig sein? Schwingt mein Istwert dann nicht immer hin und her, um den sollwert herum?
ja das ist es ja ein i regler ist halt instabil. bist du sicher dass du ein i-regler bauen willst oder willst du ein PI-Regler ? lg Roy
> Aber auch wenn mein Sollwert jetzt genau der Istwert ist, hat das > Integral, also die Summe, ja noch den alten, positiven Wert. Das ist ja grad der Sinn eines I-Reglers. Bei den meisten Regelungen ist genau das gewünscht, nämlich dass bei einer Regeldifferenz von Null der Regler immer noch einen von Null verschiedenen Wert ausgibt. Nur so kann eine bleibende Regeldifferenz verhindert werden. Ohne I-Anteil in der Regelung stellt sich ein Arbeitspunkt ein, der nicht dem Sollwert entspricht. Und gerade ein I-Regler ist nicht instabil (bei richtiger Einstellung und bei einer entsprechenden Regelstrecke)! Der P-Anteil beim PI-Regler dient nur zur Verbesserung der Dynamik, weil ein reiner I-Regler meist zu langsam ist. Der I-Anteil ist für die stationäre Genauigkeit wichtig. Beispiel: Du hast einen Motor, dessen Drehzahl Du regeln willst. Der Motor gibt über einen Tachogenerator oder Geber einen Istwert zurück. Dann wird die Regeldifferenz (Sollwert - Istwert) gebildet und auf den Eingang des Reglers gegeben. Wenn der Regler keinen I-Anteil hat (z.B. reiner P-Regler), dann würde der Regler die Regeldifferenz einfach verstärkt auf den Ausgang weitergeben. Dadurch würde die Regeldifferenz an sich kleiner, weil sich die Motordrehzahl ja entsprechend ändert. Dadurch wiederum kriegt der Motor weniger "Signal" vom Regler und wird langsamer. Dadurch steigt wiederum die Regeldifferenz usw... Der Arbeitspunkt des Systems pendelt sich also irgendwo unterhalb des Sollwertes ein. Ein I-Anteil im Regler hingegen sorgt dafür, dass auch im Falle "Regeldifferenz = 0" noch ein Ausgangssignal vorliegt, so dass der Istwert im stationären Fall überhaupt den Sollwert erreichen kann.
Zu Deiner Ursprungsfrage: Das stimmt schon, dass der I-Anteil bei grosser Ist-Soll-Differenz immer weiter aufsummiert wird. Je nach Regelstrecke ist der Effekt unerwünscht, z.B. würde eine Temperaturregelstrecke weit über den Sollwert überschwingen, bevor der Stellgrad kleiner wird. In der Praxis begrenzt man das Aufsummieren des I-Anteils, wenn Soll >> Ist oder Ist >> Soll. Google mal nach Anti-Windup.
Hallo, was glaubst Du, was dieses " + C " bei den Integralen bedeutet? Das sind die konstanten Anfangswerte. Übrigens sei froh, daß Du einen digitalen Regler verwendest, denn bei analogen ist es gar nicht so einfach bei einem Eingangswert von Null die Konstante auch wirklich konstant zu halten. guude ts
Wenn der integrale Anteil zu schnell anwächst ist die Nachstellzeit zu kurz bzw. die integrale Verstärkung Ki zu hoch. Eine Begrenzung lässt sich ganz gut dadurch erreichen, dass man den Integrator anhält sobald der Proportionalanteil voll ausgesteuert ist.
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