> Aber auch wenn mein Sollwert jetzt genau der Istwert ist, hat das
> Integral, also die Summe, ja noch den alten, positiven Wert.
Das ist ja grad der Sinn eines I-Reglers. Bei den meisten Regelungen ist
genau das gewünscht, nämlich dass bei einer Regeldifferenz von Null der
Regler immer noch einen von Null verschiedenen Wert ausgibt. Nur so kann
eine bleibende Regeldifferenz verhindert werden. Ohne I-Anteil in der
Regelung stellt sich ein Arbeitspunkt ein, der nicht dem Sollwert
entspricht. Und gerade ein I-Regler ist nicht instabil (bei richtiger
Einstellung und bei einer entsprechenden Regelstrecke)! Der P-Anteil
beim PI-Regler dient nur zur Verbesserung der Dynamik, weil ein reiner
I-Regler meist zu langsam ist. Der I-Anteil ist für die stationäre
Genauigkeit wichtig.
Beispiel: Du hast einen Motor, dessen Drehzahl Du regeln willst. Der
Motor gibt über einen Tachogenerator oder Geber einen Istwert zurück.
Dann wird die Regeldifferenz (Sollwert - Istwert) gebildet und auf den
Eingang des Reglers gegeben. Wenn der Regler keinen I-Anteil hat (z.B.
reiner P-Regler), dann würde der Regler die Regeldifferenz einfach
verstärkt auf den Ausgang weitergeben. Dadurch würde die Regeldifferenz
an sich kleiner, weil sich die Motordrehzahl ja entsprechend ändert.
Dadurch wiederum kriegt der Motor weniger "Signal" vom Regler und wird
langsamer. Dadurch steigt wiederum die Regeldifferenz usw... Der
Arbeitspunkt des Systems pendelt sich also irgendwo unterhalb des
Sollwertes ein. Ein I-Anteil im Regler hingegen sorgt dafür, dass auch
im Falle "Regeldifferenz = 0" noch ein Ausgangssignal vorliegt, so dass
der Istwert im stationären Fall überhaupt den Sollwert erreichen kann.
