Hallo,
ich habe gesehe dass es in letzer Zeit meherer Beträge zu Servomotoren
gab, diese mein Problem aber nicht beheben.
Mein Frage bezieht sich auf die Auflösung die mit einem halbwegs
preisgünstigen Modellbauservo erreich werden kann. Die Pulse können bei
1Mhz ja bereits mehr als ausreichend genau erzeugt werden und sollten
damit keinen Einfluss auf die Genauigkeit haben. Zu Testzwecken habe ich
einen Servo unbekannter Bauart und Herkunft aus dem Keller verwendet und
dabei eine Auflösung von ca. 1,5° erreicht. Leider ist das für meine
Anwendung nicht ausreichend und die Herseller schweigen sich über die
Auflösung ihrer Servos aus. Daher wollte ich mal nachfragen ob es Servos
gibt mit denen man in den Bereich von unter 0,5° kommen kann, und wenn
ja möglichst zu einem vertretbaren Preis.
Vielen Dank
Tom
Such mal nach "Digitalservos". Sie sind genau so anzusteuern wie
"normale" Servos, dafür aber bis auf 0.1° genau. Aber leider auch
ziemlich teuer. Bei den meisten Servos ist das aber so: je teuerer dasto
besser.
MfG Mark
Kannst ja mal bei digitalen Servos schauen, vielleicht findest du dafür
Angaben über die Auflösung. Falls du nicht den gesamten Drehbereich von
120° brauchst, dann könntest du evtl mit einem Getriebe (1:3) die
Auflösung auf 0,5° verbessern. Du hättest dann aber nur noch 40°
Drehwinkel
Wir hatten auch mal das Problem der Servoaufloesung. Haben eine ganze
Palette durchgemessen. Wir fanden nichts genaueres als 2Grad. Die
sogenannten Digitalservo sollte am eh nehmen. Die normalen Servos
schnattern unter Last. Dh wenn sie konstant Drehmoment angeben muessen,
aber nur alle 50ms ein Steuerpuls kommt, wird auch nur zu Zeiten des
Pulses geregelt. Die Digialservos haben den Winkelregler vom Puls
entkoppelt. Dh die sampeln den Steuerpuls, und regeln den Winkel
kontinuierlich. Genauer sind sie aber nicht. Wir hatten einen
Pulsgenerator in einem CPLD. getaktet mit 4MHz, dh unsere Pulse waren
bis auf ns herunter jitterfrei mit 250ns Aufloesung. Dann haben wir
einem kleinen Spielgel an die Achse geschraubt und mit einem
Laserpointer draufgehalten. An der fernen Wand haben wir den Punkt
beobachtet. Fuer uns Aufloesung und Reproduzierbarkeit wichtig. Die
jetzt von Uns verwendeten Digitalservos (irgendwas von Graupner) kosten
um die 50 Euro und bringen 2 Grad. Ja, wir wuerden auch etwas
hoeheraufloesenderes nehmen wenn es nicht uebermaessig viel teurer
kommen wurde.
@ Marcel "k",
es gibt industrielle Prozesse, die kann man sehr gut mit Modellbauservos
steuern. Ein modellbau servo ist in vielen Bereiche die bessere Option
als einen industriellen Geber zu nehmen. Die da die Servotechnologie
viel besser ist kleinerstueckzahlige Industrieprodukte. Wir zB haben mit
den Servos ueber Mikrometerschrauben Laserspiegel eingestellt.
@ Mork:
Danke dir, die digitalen habe ich mir natürlich auch schon angesehen,
nur leider habe ich auch dazu keine garantierten Toleranzen gefunden.
0,1° wäre natürlich extrem gut. Woher hast du diesen Wert?
@ Matthias:
Ebenfalls vielen Dank aber eine Übersetzung ist nur bedingt möglich da
ich etwas 110° brauche.
@Zacc:
Super, vielen Dank für deine Erfahrungsberichte dann spar ich mir alle
Hersteller zu testen. Eventuell werden wir 2 verwenden und mit einem die
Feineinstellunbg vornehmen.
Tom,
ich habe Muehe mich mit der begrenzten Aufloesung abzufinden. Man kann
den Puls messen. Wenn die Leute einen Zaehler nehmen und die 1ms mit
1MHz messen, gibt's 10 bit. dasselbe wie ein interner ADC auch bringt
wenn man den Puls mit einem RC integrieren wuerde. Die 10bit auf 270
Grad umgelegt, wuerde eine Aufloesung von 0.3 Grad bedeuten. Leider sind
die von uns verwendeten Stueckzahlen zu klein, ich kann da leider nichts
rumentwickeln. Ich geb zu, nicht die gesammte Palette getestet zu haben.
Begingung war ein doppeltes Kugellagel wegen der Lebensdauer. Das waren
dann (2002) ca 10 Stueck. Alle von 20Euro aufwaerts. Vielleicht gibt's
heute was besseren in Sachen Aufloesung. Mir scheinen die 0.1 Grad
technisch moeglich. Eine Frage der Stueckzahl, ob man die Kosten wieder
reinbringt.
Ist mir schon klar, darum habe ich auch von einem Zahnrad und nicht von
dem Spiel 2er zueinander gesprochen. War wohl trotzdem schlecht
ausgedrückt: Es geht konkret um die letzte Achse, an der der Hebelarm,
ein Zahnrad und das Poti montiert sind. Da kann ich den Hebelarm um ca.
0,3° verdrehen ohne dass ich irgend eine Änderung am Poti messen kann.
Das rührt dann wohl aus dem Spiel Hebelarm-Achse, Achse-Schleifer und
evtl. Torsion der Achse.
Interessant. Ja, es gibt noch das erwaehnte Spiel, sodass eine Drehung
nicht mehr uebertragen wird. Zudem ist mir der Potentiometer
Herstellungsprozess nicht bekannt. Irgend eine widerstandspaste wird auf
einen Isolator aufgebracht und irgendwie fixiert. Wie das mit dem Abrieb
steht ist mir nicht bekannt. Die schleifende Einheit muss auch einen
Anpressdruck und eine minimale Flaeche haben, beides beguenstigt Spiel.
Wenn die Komponenten klein sind beguenstigt das auch das Spiel. Wenn die
Achse nur 0.1mm schlottert und das Pot 5mm Radius hat... Gut. 0.3 Grad
waeren ja nicht so schlecht, das waeren dann ja fast 10bit pro
Umdrehung. Wuerde ich nehmen.
Also ich bin auch an guten industrietauglichen Servos interessiert.
Selbstverständlich wären 0,3° Grad akzeptabel und für unsere Anwendung
ausreichend.
Wie ist der genauere Aufbau der Elektronik im Servo? Es muss ja meiner
Ansicht nach eine gewisse Hysterese eingestellt sein, bei der erst
nachgeregelt wird da sonst bei analoger Regelung die Auflösung weit
besser sein müsste. Ein gewisses Spiel ist von Herstellerseite sicher
gewollt, da es im Modellbau bereich ja sehr auf möglichst gernigen
Stromverbrauch ankommt, und bei zu hoher Genauigkeit der Motor praktisch
durchgehend läuft um Abweichungen auszuregeln. Wenn man diese Hysterese
irgendwie kleiner bekommen kann, müsste eine viel höhere Genauigkeit
drin sein.
Ich weiß zwar nicht so genau, welche Auflösung damit möglich ist, aber
schaut euch doch mal http://www.openservo.org/ an. Die Jungs bauen
handelsübliche Servos zu digitalen um, in dem Sie die Steuerung durch
einen AVR ersetzen. Achja, alles open-source :)
