...ich habe einen PI Regler (äusserer regelkreis) der die spannung
regelt
und einen inneren regelkreis der stromregler (kaskadenregelung)....
regler unabhängig voneinander funktionieren bestens.
Nun, das Widerspricht sich aber...
Wie können die unabhängig sein und zugleich kaskadiert ???
Naja:
Also: der Stromregler bekommt einen Stromsollwert. Diesen führt der
Stromregler nach.
Der Stromsollwert ist das Ausgangssignal des Spannungsreglers (also die
Stellgröße des U-Reglers).
Das heißt, deine Funktion
PI_voltregler ( U_ist, U_soll) muss einen Stromsollwert zurückliefern..
Dann gilt (pseudocode)
I_soll = PI_Voltregler ( Uist, Usoll);
PWM_duty (oder was weiß ich) = PI_Stromregler ( I_soll, I_ist);
Sowas ist ein unterlagerter Regler...