Im Internet bin ich auf das Protokoll CANOPEN gestoßen. Dieses wird sehr häufig in der Automatisierungstechnik usw. eingesetzt. Ist es sehr schwierig das CANOPEN Protokoll auf dem Mikrocontroller zu implementieren? Ich möchte nur mal zwei Message Objekte verwenden, die jeweils 1 Datenbyte beinhalten. Um da näher einzusteigen benötige ich zuerst eine deutsche Beschreibung. Die CAN ID soll dann so aussehen: Bit 10 bis Bit 7 = Baugruppenadresse Bit 6 bis Bit 0 = interne Adresse (Objekt) Ziel soll es sein, dass jedes Board die gleiche Software enthält. Mit Schaltern soll die Baugruppenadresse jeweils eingestellt werden. Beispiel: Baugruppenadresse 0 und Message Objekt 1 = Temperaturwert Diese Information soll dann an das andere Board mit der Baugruppenadresse 1 in das Message Objekt 1 empfangen werden (Ausgabe LED). Als Mikrocontroller verwende ich den Neuen mit der Bezeichnung XC888/886. Mit DAVE kann zum Beispiel eine Maske gesetzt werden (Register AMR). Ist es möglich zuerst nur die obersten 4 Bits vom Identifier zu Filtern und anschließend die unteren 7 Bits, die ausschlaggebend für die Message Objekte sind.
Hmm, irgendwie ist Deine Frage widersprüchlich. Auf der einen Seite willst Du CANopen verwenden, auf der anderen Seite legst Du schon Deine Message-IDs fest. Was willst Du jetzt wirklich? Wenn es CANopen sein soll, dann schau Dir mal den freien CANopen-Stack CANfestival an. http://www.canfestival.org/ Dein Ziel ist mir aber nicht klar. Was sollen die Geräte machen? Sind das I/O-Knoten? mfg, Stefan.
Angehängte Dateien:
-
can.PNG
4,9 KB
Also ich will jetzt nicht zu 100% das CANopen Protokoll auf dem Mikrocontroller nachbilden.So wie das ganze aussieht hat das wohl nix mit CANopen zutun oder? Im Dateianhang befindet sich eine Skizze, so wie ich mir das Ganze vorstelle. Wie gesagt, die Boards sollen schon gleich sein mit der gleichen Software darauf. Nur die Unterscheidung soll duch Schalter realisiert werden. Dadurch kann ich sagen entweder Busteilnehmer 0 oder 1 usw. Ich möchte zuerst nur mal ein Byte versenden und empfangen pro Message Objekt. Ja das sollen I/O-Knoten sein.
Hab noch was vergessen. Das Ansprechen der Busteilnehmer soll durch die oberen 4 Bits(CAN-ID) erfolgen. Die unteren 7 Bits sollen die internen Adressen abbilden. Das heisst z.B. interne Adresse 1 soll das Message Objekt 1 sein.
CANopen regelt aber explizit die COB-ID's, die auf dem Bus während der Arbitrierung gesendet werden. Es wird unterschieden in SDO's und PDO's, Sync und Heartbeak, sowie Emergency und NMT-Messages mit explizit festgelegten COB-ID's. (Diese sind natürlcih abhängig von der eingestellten Knotennummer) Das ist CANopen, wie es in der AT verwendet wird. Über diese SDO/PDO.. werden u.a. Frequenzumrichter, abgesetzte IOs... angesprochen.. Brauchst mehr Infos??
Hi Matthias, hast Du da genauere Infos drüber? Bin gerade am Eintüfteln in CANopen, aber so richtig steige ich noch nicht durch. Speziell diese Hardwarebeschreibungsfiles ... wars EDS oder ESD? Da hab ich noch keine richtige Infos drüber gefunden, hast Du da was passendes?
Guten Morgen, ich habe gestern zwei beitrgäge reingestellt. So stelle ich mir das ganze vor. Kann mir jemand dazu helfen, wie man dies mit dem Xc888/886 lösen könnte?
Also zunächst mal zu Patrick: Vergiß das mit dem CANopen, das ist nicht das was Du brauchst. Du kannst natürlich auf die ganze Programmiererei verzichten und fertige CANopen-IO-Knoten kaufen. Wegen Hobby-Projekt wird das aber nicht sehr günstig. Hersteller solcher IO-Knoten sind z.B. Frentzel&Berg oder Möller. Das gibt es aber mindestens von weiteren 20 Herstellern. Schau Dir mal Datenblätter oder Application Notes zum XC888 an, die sich mit der CAN-Schnittstelle auseinandersetzen. Wenn Du Pakete empfangen und versenden kannst, ist das die Halbe Miete. @Mathias: Das Format der EDS- und DCF-Dateien ist in der Spezifikation DS306 geregelt. Diese kannst Du über die CiA (CAN in Automation) beziehen. Was hast Du überhaupt vor? mfg, Stefan.
Vor einiger Zeit habe ich mal was miz dem SJA1000 gemacht. Dieser besitzt für die Filterung der Nachrichten das ACR und AMR Register. Der XC888 hat dagegen nur das AMR Register. Wie könnte ich die Filterung (siehe oben) der ID's realisieren? So dass ich zuerst die Baugruppenadresse und anschließend die Interne Adresse (Message Objekt Nr) filtern kann?
Ich verstehe das doch richtig, daß CANopen im Gegensatz zu CAN selbst im Application Layer residiert, also kann man ja OpenCAN auch über Seriell, TCP/IP - ETH oder was einem auch in den Sinn kommen mag realisieren. CAN selbst erfordert natürlich echte Hardware, aber CANopen sollte lösbar sein, ober hab ich jetzt was völlig falsch verstanden?
Ja, CANopen residiert auch im Application-Layer, zumindest, was die Device-Profile (DS4xx) angeht. Ethernet-Powerlink ist beispielsweise CANopen sehr ähnlich. Wenn Du mit lösbar meinst, daß das in Software zu implementieren ist, dann hast Du recht. CANopen ist allerdings alles andere als trivial und für den Hobby-Einsatz völlig überzogen. Als Alternative gibt es noch Micro-CANopen, die allerdings nicht 100% den Standard unterstützen. Für die meisten Anwendungen reicht es aber dennoch. @Patrick: Wenn der CAN-Controller des XC888 kein AMR-Register hat, dann macht man das eben von Hand. Die eine if-Abfrage sollte doch nicht allzu schwer sein. Oder? mfg, Stefan.
Ja der Mikrocontroller hat ein AMR Register. Diese Mikrocontroller hat nur kein ACR register wie beim SJA1000. Ich verstehe das mit der ID Filterung immer noch nicht ganz. Kann mir jemand ein Beispiel geben, damit ich diese Sache besser verstehen kann?
Zu den electronic data sheets kann ich dir (noch?) nix sagen. Aber zum Protokoll des CANopen. Weil ich gerade eine Fkt schreibe, die das CANopen Protokoll (OSI-Schicht7) auf einer CAN-Schnittstelle realisiert (OSI-Schicht1?). Also die Sache mit den PDO's und SDO's und der Berechnung der COB-IDs.... Falls du das brauchst..
Hi Matthias, brauchen könnte ich die eventuell schon. Ich brauche einen Mechanismus, indem ich die CAN-ID dementsprechend filtern kann. Z.B. CAN-ID vom Busteilnehmer 1: Message Objekt 1 indem die Schalterstellungen gespeichert und versendet wird: ID: 0001 0001 Der Busteilnehmer 2 empfängt diese Nachricht und sieht das ein Message Objekt mit der Nr. versendet wurde. ID: 0002 0001 Das Problem ist die Umsetzung. Ich komm da noch nicht zurrecht.
Hi Matthias, hast du ein Beispielcode für die POD's, SDO's und Berechnung der COB-ID's?
Matthias: Wenn du bereits eine Funktion dafür hast, das wäre echt hilfreich.
Hab mal noch ne Frage: Als Master verwende ich einen CAN Dongle (MASTER), den ich am PC angeschlossen habe. Hier kann ich alle CAN Botschaften verfolgen. Muss ich an dem MASTER irgendwas machen?
Also zum Einlesen in CANopen kann ich folgendes Buch empfehlen : Holger Zeltwanger CANopen ISBN 3-8007-2448-0 Um aber bei obiger Anwendung zu bleiben, lass die Finger von CANopen. Ist viel zu komplex für diese simple Aufgabe. Schau dir erstmal die CAN Grundlagen gut an. Das Beispiel ist dann mit ein paar C-Zeilen schnell zu realisieren. Und bei den CAN IDs bitte umdenken. Die sind nicht Teilnehmer orientiert sonder werden besser Datenorientiert definiert. Also Teilnehmer 1 sendet die Schalterstellungen mit der ID 0x011. Teilnehmer 2 möchte die Schalterstellungen empfangen, also empfängt er ID 0x011. Die Filterung würde ich zunächst ganz abschalten und einfach alles empfangen und in der Empfangsroutine einfach die ID auswerten, wars die richtige dann weiterverarbeiten ansonsten ignorieren. Wenn das mal läuft, dann Filterung dazu und Empfang auf Interrupt umbauen. Viel Glück
Ich muss aber dies so realisieren. Das heisst die CAN-ID besteht aus der
Nummer des Busteilnehmers und der Nummer vom Message Objekt (siehe
oben).
Busteilnehmer Nr. Message Objekt
CAN-ID: 0001 0001
Im Message Objekt 1 ist z.B. die Schalterstellung drin.
Diese Info soll über CAN gesendet werden.
Busteilnehmer Nr. Message Objekt
CAN-ID: 0002 0002
Der zweite Busteilnehmer soll dann die Info in das Message Objekt 2
laden und anzeigen.
Dies soll schon Teilnehmerorientiert sein.
@Patrick: Kannst du dich noch bis abends gedulden? Hab grad wenig Zeit. Abends schreib ich das mal hier auf, wie die Berechnung der COB-IDs nach CanOpen erfolgt.... SOwie wie der Datenaustausch realisiert sit
Vielen Dank Matthias! Also du denkst schon, das ich mein Konzept, das ich zuvor hier Vorgestellt habe mit dem XC888 Mikrocontroller realisieren könnte?
Nun, zu dem Prozessor kann ich nix sagen, den kenne ich nicht. Aber irgendwie klingt dein Vorhaben (Vergabe von CAN-IDs) nicht nach CANopen. Du wirst dich also entscheiden müssen, ob es notwendig/sinnvoll ist, dieses Protokoll bei dir zu verwenden. Ich kann dir diesbezüglich nur sagen, wie das aufgebaut ist das Protokoll.
Also definitiv möchte ich das Konzept, so wie ich es hier vorgestellt habe realisieren. Kannst du mir dabei Helfen, wie ich dies realisieren könnte? Meine E-Mail Adresse lautet: patrick_elektronik@web.de
Sicher kann ich das. Dann brauchst du aber kein CANopen. Du nutzt dann sozusagen nur die Physik von CAN. Das Protokoll erfindest du selbst...
Also Patrick nun mal Tachles: Was möchtest Du von uns? Du kannst gerne Hilfe in Form von Ratschlägen bekommen. Was ich oben NICHT sehe, ist ein Konzept, auch wenn Du es als solches bezeichnest. Ich weiß bisher nur, daß Du Dir um ungelegte Eier einen Kopf machst (Mapping, CANopen) und mit den interessanten Fakten nicht rüber kommst (Was macht der IO-Knoten?). Was Du von uns nicht bekommen wirst, jedenfalls nicht kostenlos, ist der Quellcode für Dein Projekt. Bisher habe ich von Dir keine Eigeninitiative erkennen können, Dein Problem zu lösen. Das Forum kann Dir bei konkreten Fragen helfen, Deine Fragen sind sowas von unkonkret, dass sie einer Diskussion eigentlich nicht würdig sind. mfg, Stefan. P.S. Wenn Du etwas investieren willst, dann stelle Dein Konzept in Markt vor. Dort gibt es bereitwillige Freiberufler, die Dir das realisieren können.
Im Internet bin ich auf das Protokoll CANOPEN gestoßen. Wenn ich es genau betracht dann ist CANOPEN für mich eher ungeeignet. Ich nutzt sozusagen nur die Physik von CAN. Das Protokoll möchte ich nun selber festlegen. Also das CANOPEN Protokoll ziehe ich jetzt definitiv nicht mehr in Betracht. Mit dem XC888 kann ich ja CAN Nachrichten senden und empfangen. Das tut auch soweit.
Zitat : Der zweite Busteilnehmer soll dann die Info in das Message Objekt 2 laden und anzeigen. Dies soll schon Teilnehmerorientiert sein. Wenn ich das richtig verstehe sendet Teilnehmer 1 die Schalterstellung im CAN Kommando mit der ID 000 0001 0001. Falls Teilnehmer zwei diese Info empfangen möchte wird ihm nichts anderes übrig bleiben, als diese ID auszuwerten. Wer soll denn aus der 000 0001 0001 (also 0x011) eine 000 0002 0002 (also 0x022) machen ? Der Master ? Oder soll Teilnehmer 2 die Info anzeigen und mit einer anderen ID weitersenden ?
Der CAN Dongle der am PC angeschlossen ist empfängt alle CAN Nachrichten. Jetzut weiss ich nicht ob man jetzt mit meinem Vorhaben einen Master braucht oder nicht. Fakt ist ich möchte das Ganze so haben wie ich oben bereits beschrieben habe. Mir fehlt das die Idee, wie ich dies machen könnte!!! Der Busteilnehmer soll die CAN NAchricht emfangen und dementsprechend die Info mit der LED anzeigen.
Gesten habe ich mir nochmals gedanken darüber gemacht. Ich werde es zuerst mal so machen. Ich sende vom Busteilnehmer 0 ein CAN NAchricht. Der Busteilnehmer 1 empfangt diese CAN NAchricht. Dies geschieht so, dass als erstes die oberen 4 Bits überprüft werden. Wenn die oberen 4 Bits 0001 ergeben dann, weiss der Busteilnehmer 1 das er gemeint ist. Danach werden die unteren 7 Bits überprüft, ob eine Message Objekt (z.B. 000 0001)vorhanden ist. Wenn ja dann speichere die Info in das entsprechende Message Objekt. So könnte ich dies doch als erstes mal machen oder ? Ziel soll es sein, dass z.B. ein weiterer Busteilnehmer mit der Nr.2, diese Nachricht gar nicht empfangen soll.
Gehen sollte das so. Effizient ist was anderes. Falls irgendwann mal ein weiterer Teilnehmer verwendung für die Infos vom Teilnehmer 0 hat, so musst du die gleichen Infos unter einer 2. ID nochmals versenden und damit die Software mehrerer Knoten ändern. Bis jetzt hast du nicht ein Argument für die Teilnehmerorientierung gebracht. Ich bleib dabei, schau dir die CAN Grundlagen an und ändere dein Grundkonzept. Dann kannst du auch die Vorteile von CAN nutzen.
Was soll das? >>Bis jetzt hast du nicht ein Argument für die Teilnehmerorientierung >>gebracht. Ich weiss ja auch nicht, wo ich richtige Informationen darüber bekommen kann. Ihr macht da ein Geheimnis draus, das ist unglaublich.
Patrick, auf wischiwaschi-Fragen kommen wischiwaschi-Antworten. Must Du Dich nicht wundern.
Was soll das bitte schön? Warum wischiwaschi Fragen? Ich habe mein Vorhaben schon korrekt beschrieben.
Mein Posting vom 18.06.2007 15:46 hast Du z.B. völlig ignoriert. Ich weiß immer noch nicht wirklich, was Du vor hast. Ich weiß nur, daß Du Nachrichten eine Bedeutung zugeordnet hast. Was ja schön ist. Nur was ist dann Dein tatsächliches Problem? Du hast geschrieben, daß Du mit dem XC888 CAN-Nachrichten senden und empfangen kannst. Dann hast Du doch alles was Du brauchst. Nochmal: Was ist Dein tatsächliches Problem? mfg, Stefan.
Hallo Stefan May, mein Problem ist eigentlich die Umsetzung. Ich möchte dies ja auch teilnehmerorientiert realisieren. Es soll ja auch so sein, dass ich später die Software auf jeden Teilnehmer laden kann. Anschließend die Nummer des Teilnehmers mit Schalter festlegen kann.Dies hat dann den Vorteil, dass man nicht für jeden teilnehmer eine eigene Software erzeugen muss.
Aber Stefan hat recht, so ganz verstehe ich nicht was du jetzt wissen willst. Weil Senden und Empfangen kannst du doch...
Dann bekommst Du aber das Problem, daß Du einen Master benötigst, der Dir die Teilnehmerorientieren Pakete verteilt. Den Nachteil hat Dir Patrick schon mitgeteilt, weshalb ja auch sein Vorschlag kam, das ganze Nachrichtenorientiert zu betrachten. Wenn Dein Problem die Umsetzung ist, dann verstehe ich nicht, warum. Du sagst, CAN-Nachrichten empfangen und versenden ist kein Problem. Dann kannst Du die Empfangenen Nachrichten doch per Software leicht auswerten. Woran hapert es denn jetzt. Weißt Du nicht, wie Du anfangen sollst? Oder hast Du Probleme, das in Software umzusetzen? Oder ist die Hardware das Problem? mfg, Stefan.
Ja ich weiss! Nur das Handlich der CAN-ID (Teilnehmer,Interne Adresse = MOx) fällt mir schwer.
Ok ich verwende ja einen CAN Dongle am PC. Das verteilen der NAchrichten mit Hilfe des Masters (CAN Dongle) möchte ich nicht verwenden. Dann wird es zu komplex. Ja ich weiss nun nicht, wie ich anfangen soll und wie ich dies in die Software umzusetzen muss.
Und wieder meine Frage nicht beantwortet. :-( Ich gebe es bald auf.
Ich habe vier einfache Fragen gestellt und die Antwort ist "Ja ich
weiss!". Toll.
Die CAN-ID kannst Du z.B. so auswerten (C-Pseudocode):
int teilnehmer = ( id >> 7 ) & 0xF
int interne_adresse = ( id & 0x7F )
if ( teilnehmer == meine_schalter_stellung ) {
// tue was sinnvolles
}
else {
// ignoriere mich einfach
}
Hilft Dir das? Ist das Dein Problem?
mfg, Stefan.
Wenn ich dies ohne Master realisieren will, dann mache ich das ganze Nachrichtenorientiert.
Wahrscheinlich denke ich viel zu kompliziert. Ich werde zuerst überprüfen, wie die CAN-ID aussieht. Wenn die Teilnehmernummer mit der Schalterstellung übereinstimmt, kann ich dann als nächstes überprüfen on ein Message Objekt anliegt. Wenn ja speichere das Datenbyte in das entsprechende Message Objekt.
Ich glaube dir fehlt ein klares Konzept, sowie ein Busprotokoll.... Das sollte vorher genauestens durchdacht sein, ehe man was programmiert..
ALso eine Busprotokoll habe ich noch nie so entworfen. Wie würde man da vorgehen? Also mein Vorhaben, so wie ich es mir vorstelle, ist ungefähr klar. Ich sehe hier noch ein Problem. Dieser XC888 beherbergt ja einen FUL CAN. Das heisst wenn ich mit DAVE eine Message Objekt für den Emfang definiere, dann wird immer die CAN Nachricht in diesem Message Objekt mitaufgenommen. Ich möchte aber schon vorher selektieren (feststellen), ob die CAN Nachricht in das Message Objekt gespeichert werden soll oder nicht.
Sorry, hab mich da ein paar mal vertippt. Also so ein Busprotokoll habe ich noch nie so entworfen. Wie würde man da vorgehen? Also mein Vorhaben, so wie ich es mir vorstelle, ist ungefähr klar. Ich sehe hier noch ein Problem. Dieser XC888 beherbergt ja einen FULL CAN. Das heisst wenn ich mit DAVE eine Message Objekt für den Empfang definiere, dann wird immer die CAN Nachricht in diesem Message Objekt mitaufgenommen. Ich möchte aber schon vorher selektieren (CAN-ID), ob die CAN Nachricht in das Message Objekt gespeichert werden soll oder nicht.
@ smay4finger: Was ich vor habe? Naja, ist nicht ganz einfach das zu erklären, also ich habe ein µC-System in meinem Weinkeller aufgebaut, das zur Zeit über RS485 läuft. Das System soll nun um diverse Komponenten erweitert werden und auch nachher noch erweiterbar sein (diverse Sensoren und Aktoren halt, die noch dazu sollen) Im Prinzip könnt ich mir ja n eigenes Protokoll zusammenschustern, aber mir gefällt einfach die Vorstellung die Module an einen Industriestandard kompatibel zu machen. Vielleicht wenn ich mal n bissl mehr Zeit habe könnt ich sie zur Serienreife weiterentwickeln und auch ggf vermarkten, aber das ist nur zweitrangig. Ach so, nur zur Verdeutlichung, mit Weinkeller mein ich nicht das Flaschenregal wo das Fahrrad davor steht, sondern die Produktionsstätte von 200000L Wein / Jahr mit diversen Maschinen, Pumpen, Filtern, Pressen etc.
Da würde ich aber gerade auf einen ordentlichen und wohldurchdachten Ansatz setzen, bei Hard und Software. Weil wenns einmal läuft (wie auch immer) änderst du nie und nimmer die ganze Kommunikation. Lieber vorher zwei Wochen länger drüber nachgedacht, und dann richtig...
> Produktionsstätte von 200000L Wein / Jahr Ja klar, und dann solche Komponenten selber entwickeln. Mal ein Beispiel für eine Industriekomponente: http://www.frenzel-berg.de/de/pr_canit/canit20.htm Kostenpunkt so etwa 300 bis 400 Euro. Sowas gibt es von diversen Herstellern als CANopen-DS401-Gerät. Einbauen und freuen, daß es funktioniert. Gerade im industriellen Umfeld sollte man sich das überlegen. mfg, Stefan.
wenn ich aber gern bastle und das ohne überheblich wirken zu wollen nicht gerade erfolglos? Mal ganz davon abgesehen, dass ich eben wenn ichs selbst zusammenbrutzle auch weiß was die Kiste macht und mir "special features" einbauen kann, die außer mir eben keiner hat? Nein, selbst ist der Mann ;)
Thread beobachten
Seitenaufteilung abschaltenBitte melde dich an um einen Beitrag zu schreiben. Anmeldung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.
Bestehender Account
Schon ein Account bei Google/GoogleMail? Keine Anmeldung erforderlich!
Mit Google-Account einloggen
Mit Google-Account einloggen
Noch kein Account? Hier anmelden.