hallo, ich hoffe ihr könnt mir helfen.. :-)
ein tiny 13 mit 9.6 MHz steuert einen Schrittmotor an, dieser soll
zwischen zwei positionen hin- und herfahren. das klappt soweit,
allerdings: den richtungswechsel macht er 3 mal, das vierte mal erkennt
er nicht und läuft immer weiter. warum?
1 | volatile uint8_t dir=0, speed = 128;
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2 | volatile uint16_t position = 32000, stop_l=31000, stop_r=33000;
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3 |
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4 |
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5 | ISR(TIM0_COMPA_vect)
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6 | {
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7 | const uint8_t steps[4] = {STEP_PATTERN};
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8 | static uint8_t step;
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9 | OCR0A = TCNT0 + speed;
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10 |
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11 | if(dir)
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12 | {
|
13 | if (step < 3)
|
14 | step++;
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15 | else
|
16 | step=0;
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17 |
|
18 | position++;
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19 | }
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20 | else
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21 | {
|
22 | if (step > 0)
|
23 | step--;
|
24 | else
|
25 | step = 3;
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26 |
|
27 | position--;
|
28 | }
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29 |
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30 | STEPPER_PORT = (STEPPER_PORT & ~STEP_MASK) | steps[step];
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31 |
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32 | }
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es gibt ausserdem den overflow interrupt, in dem aber nichts mit diesen
variablen geschieht. der timer läuft mit prescaler 256
in der main ist folgendes:
1 | while(1)
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2 | {
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3 | sleep_mode();
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4 |
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5 | if(switch_closed(1<<KEY))
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6 | {
|
7 | dir = !dir;
|
8 | }
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9 |
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10 | cli();
|
11 | if(position == stop_l || position == stop_r)
|
12 | {
|
13 | dir = !dir;
|
14 | }
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15 | sei();
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16 |
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17 |
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18 |
|
19 | }
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es macht keinen unterschied, ob hier die interrupts ausgeschaltet
werden.
manuelle richtungswechsel werden immer erkannt.
mit stop_r=32999 erkennt er schon den zweiten wechsel nicht.
ich verstehe nicht, wieso diese überprüfung fehlschlägt :-(
