Hallo Wenn man von 3 Punkten eines festen Körpers Position und Geschwindigkeit kennt, so hat mang eigentlich alle nötigen Informationen, um die Bewegung des Körpers zu beschreiben. Im Prinzip bräuchte man also 3 XYZ-Beschleunigungssensoren, müsste die an jedem Sensor gemessenen Beschleunigungen integrieren, mit den anderen beiden Sensoren in Bezug setzen und schon hat man ein Trägheitsnavigationssystem. Genau das habe ich eigentlich vor. Aaaber: Die Sensoren sind ja nicht perfekt. Wenn man nur eine Achse messen will, so ist der Fehler nicht so schlimm, die Geschwindigkeit ist dann linear verfälscht, die Wegstrecke halt (durch die zweimalige Integration) schon quadratisch. Viel schlimmer hingegen ist, dass selbst bei kleinen Fehlern die Relativgeschwindigkeit der Sensoren verfälscht wird, und somit die Drehung des Körpers falsch berechnet wird. Das wiederum hat dann ganz massive Auswirkungen auf die weitere Bewegungserfassung: 10 Grad Drehungsfehler sind auf ein paar Meter Bewegung ja schon einiges an falscher Positionierung, bei 45 Grad sind die Resultate dann völlig unbrauchbar. Was mich interessiert: Wie genau sind die Sensoren? Die Datenblätter halten sich da eher etwas bedeckt. Sind die Sensoren so genau, wie ihre Auflösung es ermöglicht? Wie wirken sich Vibrationen aus? Gruss Michael
Die Datenblaetter halten sich nicht bedeckt. Es gibt einen Offset, der temperaturabhaengig ist, sowie Rauschen.
Oft sieht man, dass Trägheitsnavigationssysteme mit anderen Navigationsmethoden (GPS, Funk, optisch,...) crossgecheckt werden. Und sei es auch nur sporadisch, dann kann man nicht nur die Positionen wieder geradebiegen, sondern auch noch den Offset berechnen und für die Zukunft besser rausrechnen.
Die Gierrate (Winkeländerung) pro Achse kannst du mit Beschleunigungssensoren nicht erfassen. Dazu brauchst du für jede Achse zusätzlich einen Gierratensensor. Die Beschleunigungssensoren musst du so einbauen das ihre Achsen stabil im Raum stehen, also den Drehungen des Körpers nicht folgen. Also zb Dreiachsen Kreiselstabilisiert. Willst du die Drehrate aus den Beschleunigungssignalen rausrechenen, wird es SEHR ungenau. Vibrationen und Rauschen bekommst du raus , indem du die Signale sehr oft abtastest und dann filterst.
mr.chip wrote: > Wenn man von 3 Punkten eines festen Körpers Position und Geschwindigkeit > kennt, so hat mang eigentlich alle nötigen Informationen, um die > Bewegung des Körpers zu beschreiben. Im Prinzip bräuchte man also 3 > XYZ-Beschleunigungssensoren, müsste die an jedem Sensor gemessenen > Beschleunigungen integrieren, mit den anderen beiden Sensoren in Bezug > setzen und schon hat man ein Trägheitsnavigationssystem. Genau das habe > ich eigentlich vor. Mit Beschleunigungssensoren alleine kannst du noch keine Navigation machen, du brauchst Gyroskope um Drehraten zu erfassen. > Was mich interessiert: Wie genau sind die Sensoren? Die Datenblätter > halten sich da eher etwas bedeckt. Sind die Sensoren so genau, wie ihre > Auflösung es ermöglicht? Wie wirken sich Vibrationen aus? Anders gefragt: was genau hast du vor? Wenn du länger als ein paar Sekunden ohne Stützmessungen von GPS/Kompass/etc. navigieren möchtest wird's mit billigen Sensoren sehr schwierig.
Ich sehe dass Problem darin dass man die Erdbeschleunigung nicht korrekt rausrechnen kann????
In der Theorie würde es aber gehen, da stimmen doch wenigstens alle zu?
> Mit Beschleunigungssensoren alleine kannst du noch keine Navigation > machen, du brauchst Gyroskope um Drehraten zu erfassen. Zumindest theoretisch sollte es gehen, wenn man 3 Dreiachs-Sensoren an einem festen Körper hat. Meine Frage zielt nun genau darauf ab, ob es auch praktisch (wegen Messfehler) möglich ist oder eben nicht. Um von Zeit zu Zeit wieder eine Referenz auf eine feste Position zu haben, könnte man die Erdbeschleunigung sowie einen Kompass verwenden.
Wenn sich der Körper nicht drehen kann, dann reichen Beschleunigungssensoren. Theoretisch. In der Praxis kommen haufenweise Probleme dazu: die Sensoren sind nicht perfekt rechtwinklig ausgerichtet, die kleinste Verkippung führt dazu dass du die Erdbeschleunigung mitmisst, was sofort zu einem Geschwindigkeitsoffset führt den du nicht wieder rausbekommst, usw. Man kann da schon was machen, Kompass ist auf jeden Fall eine Hilfe. Aber das ist nicht unbedingt ein Wochenendprojekt, in dem Bereich wird noch richtig geforscht. Nochmal die wichtigste Frage, um welche Anwendung geht es?
> Nochmal die wichtigste Frage, um welche Anwendung geht es? Um noch gar keine - einfach mal ausprobieren, ob sowas eben geht. > Wenn sich der Körper nicht drehen kann, dann reichen > Beschleunigungssensoren. Doch, wenn man 3 Sensoren auf dem (starren!) Körper hat, dann geht das. An jedem Sensor kennt man ja dann zu jedem Zeitpunkt die Geschwindigkeit, insbesondere auch die relative Geschwindigkeit zwischen den Sensoren woraus man dann die Drehung berechnen kann.
Geschwindigkeiten kennt man überhaupt nicht, nur Beschleunigungen. Und jeder Sensor kennt nur die Beschleunigung in eine Richtung. Wenn sich die Sensoren exakt am selben Ort befinden, dann misst man bei einer Drehung um diesen Punkt überhaupt nichts. Wenn sie sich nicht am selben Ort befinden, dann misst man zwar etwas, aber man kann nicht unterscheiden ob es sich um eine Drehung oder eine "normale" Beschleunigung handelt.
> Und jeder Sensor kennt nur die Beschleunigung in eine Richtung.
Es sind 3-Achs-Sensoren, die ich verwenden möchte. Dann kenne ich ja in
jedem Punkt die Beschleunigung. Durch die relativen Beschleunigungen
kann ich die Drehung herausbekommen.
Ach so, wenn du 3 3-Achs-Beschleunigungssensoren verwendest geht das natürlich (wie einfach es geht ist wieder ne andere Frage).
> Ach so, wenn du 3 3-Achs-Beschleunigungssensoren verwendest geht das > natürlich (wie einfach es geht ist wieder ne andere Frage). Mathematisch ist es keine grosse Sache, aber ob die Genauigkeit reich, ist eine andere Frage... Ich denke mal, man hat hier viele Möglichkeiten für Korrekturalgorithmen, beispielsweise da man ja eine halbwegs konstante, bekannte Referenz hat wo oben und unten ist (Erdbeschleunigung) sowie mittels Kompass auch noch eine absolute Referenz in einer Richtung hat.
Hi @mr.chip: Wenn du dessen so sicher bist, würde mich mal dein mathematesches Modell für die Berechnumgen interessieren. MfG Spess
> @mr.chip: Wenn du dessen so sicher bist, würde mich mal dein > mathematesches Modell für die Berechnumgen interessieren. Ich versuch's mal im zweidimensionalen Fall: Man braucht nun 2 Sensoren, die jeweils horizontal und vertikal messen: X1, Y1 und X2, Y2. Einer dieser Sensoren wird nun für die Bestimmung des Ortes verwendet: Wenn wir zu jeder Zeit Beschleunigung und Drehwinkel des Sensors kennen, so können wir daraus den Weg integrieren. Nun geht es also noch darum, den Drehwinkel zu erhalten. Man bildet die relative Beschleunigung zwischen Sensor 1 und Sensor 2. Diese wird in einen radialen (entlang der Verbindungslinie der beiden Sensoren) und einen tangentialen (senkrecht darauf) Anteil aufgeteilt. Da die Sensoren einen konstanten Abstand haben (Starrkörper) kann die radiale Relativbeschleunigung nur durch eine Zentrifugalkraft hervorgerufen werden - somit haben wir die Drehwinkelgeschwindigkeit. Der tangentiale Anteil kann nur durch einen beschleunigten Drehwinkel hervorgerufen werden, wir haben also auch die Drehwinkelbeschleunigung und damit eigentlich schon eine gewisse Redundanz was den Winkel angeht. Nun müssen wir noch über die Zeit integrieren und schon kennen wir in jedem Zeitpunkt den Drehwinkel.
Hi Und was machst du bei einer Drehung in der Achse eines Sensors???? MfG Spess
> Und was machst du bei einer Drehung in der Achse eines Sensors????
Na eben, dann tritt genau obiges Szenario auf. Ich frage mich derzeit
aber eher, was denn genau passiert, wenn die Achse eben nicht in einem
Sensor liegt. Ich weiss, dass es funktioniert, muss aber nochmals
darüber nachdenken.
Na, eine Drehung parallel zu einer Achse, macht auch eine Drehung plus eine radialbeschleunigung.
Das müsste im Prinzip schon funktionieren; allerdings frage ich mich warum du nicht gleich einen Gyro verwendest, oder einen kombinierten Gyro/Beschleunigungsmesser? Das sollte sehr viel genauer sein als aus den Beschleunigungssensoren die Drehung zu berechnen.
Sicher dass da die Zentrifugalkraft auch wirkt?(ich dachte eher nein) das würde die Sache nicht leichter machen!
...ich kann dazu sagen, dass es nicht einfach möglich ist. TomTom hat es versucht und dann klammheimlich wieder aus dem Programm genommen. Sony (Navi) hat eine derartige Funktion, die aber bereits nach 3km sehr ungenau wird. Ich wollte es für ähnliche Applikationenn nutzen, habe mich mit dem Hersteller besprochen udn es als nicht realisierbar abgelegt. Die Auflösung der (kommerziellen) Sensoren ist hoch, aber ihr Fehler auch. Ich denke daher, dass es allenfalls als "Experiment" realisierbar ist, aber nicht für den "robusten Einsatz". Klaus.
In der M&T lese ich gerade, dass Analog Devices einen neuen kombinierten Beschleunigungs- und Drehratensensor für je drei Achsen baut: http://www.analog.com/en/prod/0%2C2877%2CADIS16355%2C00.html für 359 Dollar in einem 23mm-Würfel, dazu sind noch Temperatursensoren enthalten.
Schau Dir mal den Beschleunigungssensor VTI SCA3000 an, als Gyro habe ich den ADIS16250. Sind bereits rel. teuer die Dinger... Die Beschleunigungsmessung der drei Achsen funktioniert. Probiere seit Wochen das mspgcc zum MSP430 zum laufen zu bewegen, aber ich gebe glaube ich auf. Bei allen funktioniert die sch.... Umgebung, nur bei mir geht gar nichts und so lange ich das nicht habe, kann ich auch nicht weitermachen. Bin kurz vor dem Verzweifeln... Greets
> Das müsste im Prinzip schon funktionieren; allerdings frage ich mich > warum du nicht gleich einen Gyro verwendest, oder einen kombinierten > Gyro/Beschleunigungsmesser? Das sollte sehr viel genauer sein als aus > den Beschleunigungssensoren die Drehung zu berechnen. Das monetäre Problem eben :-) 3 XYZ-Beschleunigungssensoren krieg ich für 50 EUR, bei Gyros muss ich beinahe noch ne null anhängen. > Ich denke daher, dass es allenfalls als "Experiment" realisierbar ist, > aber nicht für den "robusten Einsatz". Das denke ich auch. Mein Vorhaben sieht ungefähr folgendermassen aus: Ausprobieren, was möglich ist. Als Endprodukt könnte ich mir ein Eingabegerät vorstellen, ähnlich dem Wiimote von Nintendo. Wenn's gut läuft, könnte es auch als Navigation für einen kleinen Roboter dienen, eigentliches Fernziel wäre ein Einsatz in einem Modellfluzeug - aber die Schwierigkeiten sind bekannt. Worauf ich grosse Hoffnung setze ist die Korrektur durch diverses Zusatzwissen. Beispielsweise hat man bei allen bodengebundenen Dingen stets eine konstante Referenz wo unten ist. Wenn man noch einen Kompass einsetzt, so hat man auch eine Richtungsreferenz. Weiter weiss man auch, dass gewisse Manöver kaum möglich sind - ein Fahrrad beispielsweise sollte in aller Regel ja keine Drehungen um die Längsachse vollführen :-)
Da die einzigen Sensoren, die ich in vernünftigem Gehäuse bekommen kann, analog sind und mein Mikrocontroller lediglich 8 ADC-Inputs hat, brauche ich natürlich noch entweder einen Analog-Multiplexer oder einen externen ADC. Analog-Multiplexer sind günstiger (aber mit grossen Preisunterschieden!), ein externer ADC hingegen würde den Weg des Signals nicht unnötig verlängern. Wohin würdet ihr eher tendieren?
Genuegen denn die 10bit, die ueblicherweise in den Prozessoren eingebaut sind ? Das kommt nun auf den dynamischen Bereich, sowie auf das Rauschen an. Richtig. man sollte Zusatzinformationen, die man hat in die Messung einfliessen lassen. Wie zuverlaessig die sind ist auch immer fraglich, dh sollte man ueberpruefen. Ein Kompass ist sowas, ein barometrischer Hoehenmesser auch, und das GPS. Wenn man die drei hat ist man schon einen Schritt weiter. Ohne laeuft die Position(resp Winkel) weg.
Wie würded ihr denn eine "elektronischen" Kompass realisieren? Gibt es da einen IC der das kann, oder muss man da über das Erdmagnetfeld gehen? Wie sieht es da in einem Fahrzeug aus, Stichwort: Faradayscher Käfig? Greets
>Wie würded ihr denn eine "elektronischen" Kompass realisieren? Gibt es >da einen IC der das kann, oder muss man da über das Erdmagnetfeld gehen? >Wie sieht es da in einem Fahrzeug aus, Stichwort: Faradayscher Käfig? Ich weiss ja nicht, wie Ihr das seht, aber für einen Kompass braucht man immer das Erdmagnetfeld. Um das geht es ja. Mit einem Kompass willst Du ja die Richtung der magnetischen Feldlinien des Erdmagnetfeldes anzeigen. Hast Du Dir schon mal genau nachgelesen, was ein Faradayscher Käfig macht? Der ist für elektrische Felder und elektromagnetische Wellen. Ausserdem sind bei einem Auto die Löcher (Fenster) im "Faradayschen Käfig" zu gross, um magnetische Felder auszulöschen. Andere Frage: Was hat das mit dem eigentlichen Thema zu tun?
>Ich weiss ja nicht, wie Ihr das seht, aber für einen Kompass braucht man >immer das Erdmagnetfeld. Nöö, ein Kompass zeigt die Himmelsrichtungen an, ist unstrittig. Das er dies mit Hilfe des Erdmagnetfeldes machen muß ist nicht gesagt. Per GPS kann man auch einen Kompass bauen, oder per Funktriangulierung bekannter Sendestationen. Gruß Hagen
@Patrick, man benoetigt einen Kompass fuer die Richtung. Das aufintegrieren eines Drehbeschleunigungssensors genuegt nicht. Der laeuft zu schnell weg.
Gibt es da eine pfannenfertigen Baustein oder muss man das selber aufbauen? Greets
> man benoetigt einen Kompass fuer die Richtung. Das aufintegrieren eines > Drehbeschleunigungssensors genuegt nicht. Der laeuft zu schnell weg. Wir reden hier immer vom Weglaufen - aber in welchen Grössenordnungen bewegt sich das ganze? Klar ist damit keine längerfristige Navigation möglich, aber wenn ich das Ding ins Auto packe und einige Minuten fahre - weiss ich dann noch ungefähr, wo ich bin? Oder wenn ich das Ding an ein Modellflugzeug ranbastle, finde ich nach zwei bis fünf Minuten Flug wieder zum Ausganspunkt zurück? > Gibt es da eine pfannenfertigen Baustein oder muss man das selber > aufbauen? Früher hatte mal irgendwer son IC, aber jetzt hab ich keins mehr gefunden.
>Wir reden hier immer vom Weglaufen - aber in welchen Grössenordnungen >bewegt sich das ganze? Was ich bei den UAV-Bastlern so gelesen habe ist das nach 1 bis maximal 30 Sekunden die Positionsbestimmung im Raum per Gyro+Beschleunigungsensoren+Kallmanfilter unbrauchbare Ergebnisse liefern. Meistens wird per GPS dieser Fehler korregiert. Gruß Hagen
>möglich, aber wenn ich das Ding ins Auto packe und einige Minuten fahre >- weiss ich dann noch ungefähr, wo ich bin? Oder wenn ich das Ding an >ein Modellflugzeug ranbastle, finde ich nach zwei bis fünf Minuten Flug >wieder zum Ausganspunkt zurück? Man muß stark differenzieren. Es macht einen gewaltigen Unterschied aus ob eine Auto- oder Flugzeugnavigation gemeint ist. Bei Autos arbeitet man mit Gyro's um beim Ausfall des GPS weiter navigieren zu können. Dabei unterstützt aber der Gyro nur die anderen Sensoren wie Wegsensoren an den Rädern und Lenkung, die keine so massiven "Driftprobleme" haben. Bischen komplizierter düften U-Boot oä. Navigationen sein, da hier die Längsachse des Bootes als quasi-stabiler Bezugspunkt herhalten kann. Desweiteren funktioneren Drucksensoren und Ultraschall sehr gut und genau im Wasser. Dafür kein GPS. Am kompleziertesen sind Fahrzeuge die sich absolut relativ und frei im 3D Raum bewegen. Hier hat man keine quasi-stabilen und absoluten Bezugspunkte mehr, ausser das GPS oder sonstige Triangulierungen. Dementsprechend höher sind die Drifts und die sich quadratisch integrierenden Fehler. Das betrifft alles die Navigation. Bei vielen Steuerungsaufgaben möchte man aber keine echte Navigation, sondern zb. nur eine Stabilisierung der Lage des Fahrzeuges im Raum, zb. eben bei Hubschraubern die Stabilisierung der Gierachse. Ein absoluter Drift von 1-30 Sekunden stört hier weniger, auch wenn es wünschenswert wäre es besser zu können, da der Bediener eh permant ausgleicht. Bei UAVs gibts diesen Bedierner aber nicht und dann handelt es sich um echte Navigation. Gruß Hagen
> Was ich bei den UAV-Bastlern so gelesen habe ist das nach 1 bis maximal > 30 Sekunden die Positionsbestimmung im Raum per > Gyro+Beschleunigungsensoren+Kallmanfilter unbrauchbare Ergebnisse > liefern. Meistens wird per GPS dieser Fehler korregiert. Hups...und wenn dann nicht mal Gyros zum Einsatz kommen, dann kann man es ja eigentlich sofort vergessen. Schade, aber das Projekt muss ich wohl begraben - Gyros sind mir zu teuer, wenn ich nicht mal weiss, was überhaupt daraus werden soll.
und die Mathematik um aus den Sensordaten brauchbare Postionsdaten zu errechnen hat es auch in sich. Das war bei mir der Grund erstmal davon Abstand zu nehmen, nicht das ich schlecht wäre, aber das war mir zu zeitaufwendig. Gruß Hagen
@Patrick > Ich weiss ja nicht, wie Ihr das seht, aber für einen Kompass braucht > man immer das Erdmagnetfeld. Im Prinzip ja, aber es gibt auch Kreiselkompasse, die das nur beim Start mal brauchen und danach nicht mehr. Die sind in Flugzeugen nicht unüblich. @Hagen Re: > Per GPS kann man auch einen Kompass bauen, oder per Funktriangulierung > bekannter Sendestationen. Nein. Damit kann man nur die Position ermitteln. Wenn man sich bewegt, kann man natürlich aus mehreren aufeinanderfolgendne Positionen auch die bisherige Bewegungsrichtung ermitteln, aber das ist was anderes als ein Kompaß.
Hm, man kann per GPS nicht die Himmelsrichtungen bestimmen ? Dh. die GPS Empfänger die ich gesehen habe müssten dann neben GPS auch noch einen digitalen Kompaß enthalten. Gruß Hagen
Ein Kreiselkompass ist ein Gyro, damit schließt sich der Kreis wieder. So genaue Gyros wie sie in Flugzeugen eingesetzt werden sind für Hobbyprojekte nicht bezahlbar. Mit GPS kann man nur die Bewegungsrichtung bestimmen, nicht die Ausrichtung des Empfängers.
> und die Mathematik um aus den Sensordaten brauchbare Postionsdaten zu > errechnen hat es auch in sich. Das war bei mir der Grund erstmal davon > Abstand zu nehmen, nicht das ich schlecht wäre, aber das war mir zu > zeitaufwendig. Schwierig? Nicht gerade trivial, aber durchaus hinzukriegen. Im Prinzip muss man nur die Position von jedem Sensor durch Integration unter Berücksichtigung seines Raumwinkels integrieren, aus den Positionen der Sensoren relativ zueinander erhält man dann wiederum den Winkel im Raum. Und wieder integrieren... Numerisch zu integrieren, dürfte keine Sache sein - wenn man die Sache nicht selbst anpacken kann, so findet man immer noch genügend sehr gut beschriebene Verfahren, die man wirklich nur noch eintippen muss. Der Rest ist ein bisschen Mechanik und ein bisschen Vektorgeometrie, ungefähr Stoff der 10. oder 11. Klasse. Oder hab ich da etwas übersehen? :-)
Nein hast du nicht. Bis dahin ist es auch einfach, aber damit man auch wirklich einen Drift von bis zu 30 Sekunden hinbekommt benötigt man nach diesem ersten Schritt einen Kalmanfilter. Und der hat es mir angetan ;) Das was du also beschreibst ist gerade mal das Minimum was man machen muß, normalerweise filtert man vorher die Daten noch. Nach diesen Schritten muß man die verschiedenen Sensordaten per Kalmanfilter aufbereiten. Zumindestens benutzen alle UAV Projekt, Heli-Projekt einen Kalmanfilter. Nun hätte ich mir einen Source suchen können, was ich auch tat, und einfach abschreiben was da steht. Aber das will ich nicht, ich möchte es schon begriffen haben. Ergo, alles gesucht was mit Kalmanfilter zu tuen hat und überflogen. Fazit danach, ich brauch viel mehr Zeit als ich investieren wollte, ergo Projekt vertagt und Projekt No 2 weitergemacht. Gruß Hagen
Okee. Darf ich dich fragen, was du genau vorgehabt hast? Und wie weit dein Projekt gekommen ist, bzw. auf welche Probleme du gestossen bist? Würde mich noch interessieren. Ich habe mich nämlich nun entschlossen, dass ich es einfach mal versuche. 3 Beschleunigungssensoren bestellt, die werden dann mal auf Herz und Nieren getestet, dann weiss ich, was ungefähr geht und wo ich eventuell noch zusätzliches Material brauche.
mr.chip wrote: > 3 Beschleunigungssensoren bestellt, > die werden dann mal auf Herz und Nieren getestet, dann weiss ich, was > ungefähr geht und wo ich eventuell noch zusätzliches Material brauche. Wenn du nicht so viel ausgeben willst: Ich hab mir bei st semiconductors (www.st.com) Ein paar lineare Beschleunigungssensoren gesampled. (LIS2L02AS4) Das waren weit und breit die einzigen, die man sich als Sample zuschicken lassen konnte, und gleichzeitig ein humanes Gehäuse haben (BGA, BÄH so ein Dreck!)
Ok, ich plane ein Projekt immer so das ich mehre Ausbaustufen habe. vor einiger Zeit bekam ich einen dieser "Biligst-China-Helikopter-aus'm-Supermarkt" geschenkt. Die Dinger fliegen nicht, können sie garnicht und sind Betrug. Ich habe mal die Fernsteuerung aufgemacht und war erschrocken. So einen verrosteten Quarz habe ich mein Lebtag noch nicht gesehen. Solte mal ein Foto hier reinstellen ;) Es reifte die Idee die Elektronik wegzuschmeißen und stufenweise das Ding selber ausbauen. Dabei könnten interessante Teilprojekte entstehen die mich schon immer interesierten: 1.) Brushless Motor Treiber 2.) Fernsteuerung, mir reicht 100m 3.) LiPo Lader 4.) Flugstabilisierung, bin ja blutiger Anfanger also muß Autopilot her ;-) Einige dieser Teilprojekte haben mich schon immer interessiert. Ich habe dann alles auf Realisierbarkeit abgeprüft. Geld ist weniger das Problem, eher Wissen, Können und Zeit. Und bei Punkt 4. habe ich eben festgestellt das mich das Ding mehr Zeit und Geld kostet als einen fertigen Heli zu kaufen. Naja es ist auch so das ich zZ. einen großen Auftrag habe und der in der Endphase ist. Ich gehe aber dann meistens so vor das ich erstmal alles Wissenswerte sammele. Dann, bei kompilizierteren Berechnungen, fange ich an am PC alles durchzurechnen und teilweise sogar kleine Simulationsprogramme zu coden um meine Algorithmen zu testen. Und beim Kalman hänge ich eben. Nach einer Woche Rumprobiererei hab ich mich dagegen entschieden. Normalerweise benötige ich keine Woche um, sagen wir mal komplexere Mathematik zu verstehen, besonders wenn ich noch Source als Referenz habe. Und der Kalmanfilter sieht so einfach aus ! Aber diesemal habe ich meinen Appetit gezügelt und bin jetzt im nachhinein auch satt ;) Es gibt soviele Sachen die man machen kann und manchesmal sollte man kürzer treten. Gruß hagen
Ja ja, der Kalmann Filter ... Ich bin momentan auch dabei mich in die Materie einzuarbeiten. Ich hab für ein paar mark (ups Euro) nen X-Ufo bekommen und an dem ging schon beim Jungfernflug der Mechanische Kreisel kaputt. Nun will ich auch alles, mit Stbilisierung und GPS usw. Wobei das GPS noch am einfachsten ist. Die Flugstabilisierung kommt noch, sobald ich meine Gyros habe. Dann gehts los mit PI und PID und Kalmann - Filter. Der einzige Lichtblick ist, wenn es bei mir nicht klappen sollte dann gibts ja schon fertige Hardware mit den passenden Quellcode - aber das soll dann wirklich nur kommen wenn alle stricke reissen. Sehr Hilfreich sollte dir das X-Ufo Forum sein, da sind einige die den Filter schon in ihren AVRs drinne haben. Da gibts auch den offenen Quellcode.
Nimm ein TERCOM (tastet die Landschaft ab und vergleicht sie mit gespeicherten Karten) :) Aber so Trägheitsnavigation kann scheinbar sehr genau sein. Ein paar russische Rakten mit Reichweiten von ein paar tausend Kilometern haben damit navigiert und erst zum Zielanflug genauere Systeme benutzt. Wie viel sowas genaues kostet weiß ich natürlich nicht. wikipedia: inertiales navigationssystem
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