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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Roboter der das Zimmer kartographiert, ein paar fragen dazu


Autor: Mr. Roboto (Gast)
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Ich würde mir mal gerne einen Roboter baun der durch zimmer fährt und 
dann ein Karte erstellt und diese dann auch nutzen kann.
Bisher hab ich mir folgende Gedanken dazu gemacht:

-zur Odometrie könnte man das gleich Prinzip wie für eine optische 
Computermaus verwenden, das sollte dann kein Problem mit durch drehenden 
Reifen etc. geben wie bei anderen Verfahren.

-die Karte als Bitmap speichern: also Raumgröße enspricht Bild größe und 
wenn ein Sensor ein Hinderniss erkennt wird einfach ein schwarzer punkt 
and die Stelle gemacht.

Meine Fragen dazu:

Bin ich da völlig auf dem Holzweg?
Gibt es besser Wege zur Karten erstellung, Speichrung?
Was sollte ich mir zu dem Thema anschauen?

Autor: Frank aus Köln (Gast)
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Domoarigato Mr. Roboto,

zum Thema Odometrie mit optischer Computermaus habe ich mir auch so 
meine gedanken gemacht. Ich finde die Idee garnicht so schlecht, aber 
nach dem ich mir so einige beiträge im Roboternetz angesehen habe 
scheint das nicht die genaueste methode zu sein um die absolute position 
im raum zu bestimmen. Diese mäuse sind eigentlich dafür gebaut um eine 
relative position zu messen. Das heisst möchtest Du eine gerade strecke 
zwischen Punkt A und Punkt B messen dann wird das vermutlich auf kurzen 
strecken gut Funktionieren, aber wenn Du zum beispiel ein Hinderniss 
umfahren musst dann hast Du keine gerade bewegung mehr nur auf der X bzw 
Y achse, und dann wird das ein ziemlicher Rechenaufwand daraus noch eine 
Absolute Position zu ermitteln. Du wirst also vermutlich zusätzlich noch 
irgendwie anders messen müssen. z.B. mit Ultraschall oder wenn es sehr 
genau sein soll sogar mit Laser. Ich habe etwas ähnliches vor, aber ich 
denke mir wird auf dem "langstreckenbereich" die positionierung mit US 
reichen. Und im "kurzstreckenbereich" wird der maussensor benutzt. Ich 
kann Dir nur raten Dich mal beim Roboternetz zum Thema Odometrie 
einzulesen, man glaubt garnicht wie aufwändig eine genaue positionierung 
im raum ist und wieviele verschiedene sensoren es für diesen zweck gibt. 
Ich bin im Moment noch beim mechanischen teil, habe also selber die 
verschiedenen Sensortypen noch nicht ausprobiert, das kommt später noch.

Gruß aus Köln

Frank

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