Stromregelung mit atmega32

Anhang fehlt.

mach den Regler mit einem einfachen OP, Sollwert als Spannung vom MC, 
Istwert vom Stromwandler.
Welche Regelstrategie man nun nimmt (P/PD/PI/PID) kommt auf deine Stecke 
und erwartete Regeleigenschaften an.

Ja, gut, den Strom messen ist eine Sache. Falls der Ausgang des LEM auf 
den ADC, dh 0-Vcc passtt, ist das gut. Nun braucht's noch ein Stellglied 
? Was ist das ? Das Stellglied wird angesteuert mit einem P Regler ? 
Sollt gehen. Zum Timing. Es ist ein gesampeltes system. Dh wenn der P 
Anteil zu hoch ist wird's schwingen. Ist aber machbar, indem du den P 
Anteil ueber die serielle Schnittstelle oder ein pot einstellbar machst. 
Ich wuerd den P Anteil etwas kleiner machen und noch etwas wenig I 
Anteil geben.

Hier ma der Leistungsteil mit dem IGBT das vom dem Atmega32 mit PWM 
angesteuert werden soll.
Programmcode kommt gleich.

Also hier der Programmcode mit dem ich versuche den Motor Stromgeregelt 
mit PWM laufen zu lassen.
Ich weiß dass es so ne art P-REgler ist.
Hab ich überhaupt was richtig gemacht?
Habe mir sagen lassen,das es mit nem PI-Regler besser wäre, ich weiß 
aber nicht wie ich einen digitalen PI-Regler machen soll.
Bittttteeeee versucht mir jemand zu helfen.
Danke schon ma für alle Mühen.

P-I-Regler geht ungefähr so:


ist = ADC

delta = soll - ist

p_anteil = delta*k_P
i_anteil = i_anteil + delta*k_I

PWM = (p_anteil + i_anteil)


Die Konstanten k_P und k_I sollten vorher geeignet berechnet werden, so 
dass die Regelung nicht instabil ist. Auch weil durch die PWM eine 
gewisse Totzeit entsteht.
Du solltest aber vorher wissen, wie der ADC-Wert vom ensprechenden Strom 
abhängt und wie der PWM-Wert den Strom einstellt, d.h. die Regelstrecke 
mit den Umrechnungskonstanten sollte einigermaßen bekannt sein.

Ok den PI hab ich verstanden.
aber das hier:
"Du solltest aber vorher wissen, wie der ADC-Wert vom ensprechenden 
Strom
abhängt und wie der PWM-Wert den Strom einstellt, d.h. die Regelstrecke
mit den Umrechnungskonstanten sollte einigermaßen bekannt sein."

ist mir nicht klar.
kannst du oder sonst jemand eine Bewertung meines bisher programmierten 
abgeben?
Danke

Bitte schaut doch ma drüber.
Ich hab bald Abgabetermin und will net untergehen.