Ansatz zur Regelung des Gleichlaufs von 2 Motoren

Gast #695242 
Hallo zusammen,

ich habe zwei Gleichstrommotoren die ich über ein PWM-Signal in der 
Geschwindigkeit geregelt werden. Mit Hilfe einer Lochscheibe auf den 
Achsen und einer Lichtschranke werden Impulse an den externen Interrupt 
Eingang des AVR's gegeben. Somit kann ich ungefähr die Drehzahl des 
Motors bestimmen.

Nun möchte ich diese beiden Motoren bei identischem PWM-Signal mit der 
gleichen Drehzahl laufen lassen. Meine Frage dazu ist, ob ich soetwas 
wohl nur mit einen Regler(PI) machen kann oder ob ein einfacher 
Zweipunktregler reicht?

Ach ja, könnten die 8-Bit Auflösung des PWM Signals vielleicht auch 
etwas wenig für so eine Regelung sein?

Gruß
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Gast 
Es ist unwahrscheinlich, dass die Motoren bei gleichem PWM gleich 
laufen. Wenn man den Einen etwas belastet, wird er langsamer. So geht 
das nicht. Du benoetigst einen PLL, der die Lichtscheiben Signale 
synchronisiert. Das ist im Wesentlichen ein Phasen/Frequenzvegleicher 
und ein Regler dahinter. Beginn mal mit einem PI.
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Gast 
Die/Eine Frage ist:
  Gleichlauf
Was bedeutet das ?

Welche Toleranz?

Wie schnell soll der reagieren ?  (PID-Regler)
Trägheit der Motoren (das ist schon mal ein Limit)
Welche Lasten (-änderungen) sind möglich?


Ob die Frage so beantwortet werden kann - mit den Daten.

Vermutl. werden es 2 PWM-Schaltungen, den die Moteren als solches
werden geringe Unterschiede aufweisen: Reibung, Lager, Wicklung , ....

=> obiges (die Fragen) Bitte nur als Anregung auffassen

Gruß
C.

p.s.:
Die PLL ist auch ein Regler.
Da kommt so etwas wie Fangbereich hinzu.
Das kann kritisch werden, wenn eine konstante
Phasenschieflage NICHT tolerabel ist.
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Gast 
Zwei Regler:

 Regler A: Regelt die Differenz der beiden Motoren auf Null.
           Steuert die Motoren gegensinnig an. Wenn der eine
           beschleunigt wird, bremst der andere.

 Regler B: Regelt die "Durchschnitts"-Geschwindigkeit der
           beiden Motoren. Also (v1+v2)/2.

Aufpassen auf Sonderfälle wie Überläufe, Sättigungseffekte und 
Reglerschleifenstabilität.
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