Bytes Nacheinander empfangen

Hallo!

Wie ihr wisst, habe ich ein CNC-Projekt vor.

Nun habe ich in meinem Programmcode anscheinend das Problem, dass die 
Bytes vom Computer einfach nacheinander rausgeschickt werden.
Der Mikrocontroller muss aber die Bytes in eine array schreiben, und 
zwar nacheinander.
Wie kann ich das machen?
Hier mein aktueller Code.





#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>


#define DREHUNG 50

char globalReceiveEnable=0;

unsigned char ReceiveUART(void)   //schreibt die empfangenen Bytes in 
eine Array
{
    unsigned char tempVar;

    for(;;)
    {
        while (!(UCSRA & (1<<RXC)))
        {
            tempVar = UDR;

            return tempVar;
        }
    }
}

unsigned char ReadyForReceive(void)
{
    while (!(UCSRA & (1<<UDRE)))  // warten bis Senden moeglich
      {
     }

      UDR = 0xFF;

}


int goCNC (unsigned char Anzahl,unsigned char Adresse,unsigned char 
Richtung)
{
    int i=0;
    int y=0;
    globalReceiveEnable=0;
    for(; i<=Anzahl;i++)
    {
        if (Adresse == 0)   //frägt: Welcher Motor soll laufen?!
        {
            if (Richtung == 0)
            {
                for(y=0;y<=DREHUNG;y++)
                {
                PORTA = 0x7F;

          _delay_ms( 50 );

            PORTA = 0xBF;

           _delay_ms( 50 );

            PORTA = 0xDF;

          _delay_ms( 50 );

            PORTA = 0xEF;


         _delay_ms( 50 );

                //Zyklus für Motor0/Richtung0
                }
            globalReceiveEnable=1;
            }
            if (Richtung == 1)
            {
                for(y=0;y<=DREHUNG;y++)
                {

          PORTA = 0xEF;
           _delay_ms( 50 );
          PORTA = 0xDF;
          _delay_ms( 50 );
        PORTA = 0xBF;
          _delay_ms( 50 );
        PORTA = 0x7F;
          _delay_ms( 50 );
                //Zyklus für Motor0/Richtung1
                }
            globalReceiveEnable=1;
            }
        }
        if (Adresse == 1)
        {
            if (Richtung == 0)
            {
                for(y=0;y<=DREHUNG;y++)
                {
                _delay_ms(50);
                //Zyklus für Motor1/Richtung0
                }
            globalReceiveEnable=1;
            }
            if (Richtung == 1)
            {
                for(y=0;y<=DREHUNG;y++)
                {
                _delay_ms(50);
                //Zyklus für Motor1/Richtung1
                }
            globalReceiveEnable=1;
            }
        }
        if (Adresse == 2)
        {
            if (Richtung == 0)
            {
                for(y=0;y<=DREHUNG;y++)
                {
                _delay_ms(50);
                //Zyklus für Motor2/Richtung0
                }
            globalReceiveEnable=1;
            }
            if (Richtung == 1)
            {
                for(y=0;y<=DREHUNG;y++)
                {
                _delay_ms(50);
                //Zyklus für Motor2/Richtung1
                }
            globalReceiveEnable=1;
            }
        }
    }
}


int main (void)
{
    char aiParameter[3] ;
    int i=0;
    int go=0;
    UCSRB |= (1<<RXEN) | (1<<TXEN);                         //Empfangen 
aktivieren
    UCSRC |= (1<<URSEL)|(1<<UCSZ0)|(1<<UCSZ1);

    UBRRH = 00;                         //Baudrate einstellen 9600 bei 8 
MHz
    UBRRL = 51;

for(;;)
{
    if (UDR != 0)                             //wenn was im UART steht,
    {
        for(;i<=3;i++)
        {
            aiParameter[i] = ReceiveUART();     //schreibe die 
empfangenen Bytes in eine Array
        }
        goCNC(aiParameter[0],aiParameter[1],aiParameter[2]); //...führe 
Fräsprozess durch.


        if (globalReceiveEnable == 1)
        {
            UCSRB |= (1<<RXEN);//empfang aktivieren
            ReadyForReceive();//jetzt muss was an den PC gesendet 
werden, damit er was zurückschicken kann. Controller fordert byte!
            ReceiveUART();    //wenn bereit für Empfang, sendet 
controller "0xFF" . Am PC muss auf 0xFF gewartet werden!
            go=1;
        }
        else
        {
            UCSRB &= ~(1<<RXEN);
        }
    }
}
}




Vielen Dank