Bin doch schon da....
Jep, die Motoren werden mit einer H-Brücke (TLE 4205 bzw. L293D)
angesteuert.
Ich beziehe mich bei der Aussage mit PWM-Frequenz auf eine
Beobachtung, die ich im speziellen (Achtung: Werbung) bei
fischertechnik-Motoren gemacht habe. Bei hohen Frequenzen im
kHz-Bereich laufen sie einfach nicht mehr. Die Geräusche (ca. 100 Hz)
machen mir keinerlei Sorgen, ganz im Gegenteil, ich finde das Pfeifen
bei 1000-3000 Hz wesentlich unangenehmer, aber das ist Ansichtssache.
Was genau bei diesen Motoren zu dem Drehmomentverlust bei hohen
Frequenzen führt, kann ich nur vermuten, es hat wohl mit der
Induktivität der Motorwicklungen zu tun und auch mit der gesamten
restlichen Bauweise. Der Anker des Motors ist sehr klein, dies hat auch
zur Folge, daß er unter 10% PWM garnicht erst anläuft. Andere Motoren
haben dieses Problem nicht, was mich zu der Annahme brachte, daß es
durchaus sinnvoll scheint, die PWM-Frequenz an den jeweiligen Motor
anzupassen. Noch höhere Frequenzen im >10kHz-Bereich habe ich erst
garnicht ausprobiert, denn ich habe eine 4-Kanal Software-PWM auf dem
2313 am Laufen, da ist die Frequenz ohnehin begrenzt.
Mit Phase meinst Du die Drehrichtungseingänge, vermute ich? Ich kann
Dir sagen, warum Du bei der Steuerung über Enable weniger Strom
verbrauchst: Mit Enable wird die H-Brücke abgeschaltet, d.h. die
Motor-Ausgänge sind "offen". Wenn Du über die Drehrichtungseingänge
steuerst (beide gleiches Potential), dann wird der Motor
kurzgeschlossen (da die Motorausgänge ebenfalls gleiches Potential
haben). Dieser Kurzschluß bremst den Motor ab (er arbeitet kurzzeitig
als Generator), dadurch läßt er sich im unbelasteten Zustand besser
regeln. Dies hat aber auch zur Folge, daß man beim nächsten
"an"-Impuls den Motor stärker beschleunigen muß - daher der erhöhte
Stromverbrauch. Dies hat aber auch zur Folge, daß die Brücke stärker
belastet wird.
Ich benutze ausschließlich die Steuerung über Enable, ich habe aber
auch nicht sehr große Ansprüche, denn ich nutze dies in einer
selbstgebauten Funkfernsteuerung für Modelle und auch für
Eigenbau-PC-Interfaces.
