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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Wie kann ich diese Aufgabe lösen?


Autor: Robix (Gast)
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Hallo Profies,

ich habe ein Problem und weiß noch nicht wie ich es mit Atmega lösen 
kann. Ich baue eine Kollisionserkennung für einen Roboter. In einer 
"Lernphase" durchfährt der Roboter eine Trajektorie und der Atmega liest 
Signalwerte und erstellt zeitliche Signal-Grenzwerte für diese 
Trajektorie.

Danach in der Überwachungsphase werden die aktuellen Signalwerte mit den 
in der Lernphase berechneten Grenzwerten verglichen und daraus kann eine 
Kollision erkannt werden.

Das Problem ist, dass die zeitliche Signal-Grenzwerte für einen 
bestimmten Zeitpunkt des Trajektorienablaufs berechnet wurden. Wie kann 
ich in der Überwachungsphase gewährleisten, dass die Zeitpunkte und 
dazugehörige Signal-Grenzwerte übereinstimmen?

Könnt ihr mir bitte helfen... vielleicht hat jemand eine andere Idee wie 
man das realisieren könnte?

Danke!

Autor: Matrix (Gast)
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Um was für ein Roboter handet es sich den überhaupt? vlt hat dieser 
Roboter schon eine Kollisionserkennung. Ansonnsten würd ich nicht die 
Zeit messen sondern den Strom der Antriebe. Aber jetzt sag erstmal was 
für ein Roboter - das könnte momentan alles zwischen kleiner 
Spielzeugbausatz und schwerlast Industrieroboter sein.

Autor: Fred (Gast)
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Hallo,

verstehe ich das richtig, dass Du im Prinzip aus der Zeitdauer eine 
Wegstrecke bestimmen willst, die dann für die Auswertung herhalten soll? 
Ist die Bewegung des Roboters linear oder 2D/3D?
Wenn Du nur eine Bewegung entlang einer einzelnen Achse hast, dann wäre 
es gut, wenn Du am Antrieb eine Art Tachometer anbauen könntest. Sowas 
läßt sich relativ einfach per Lichtschranken und Schlitzscheiben oder 
auch Drehencodern realisieren. Im Vergleich zur Zeitmessung dürfte die 
Genauigkeit der direkten Streckenbestimmung wesentlich genauer und 
störsicherer sein. Zur Absicherung könnte man dann noch Taster entweder 
an den RAhmen des Roboters bauen ("auf Anschlag") oder Richtung Boden, 
wobei kurz vor einer Kollision ein "Hügel" überfahren wird, der den 
Taster betätigt. Solange aber die Streckenmessung einigermaßen 
ordentlich ausgeführt ist und der entsprechende Code stimmt, sollten 
solche Notfallpläne aber überflüssig sein (außer bei x Tonnen 
Industrierobotern).
Gruß

Fred

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