Regelungsalgorithmus

Du schreibst "ich könnte ja den Algorithmus erst mal als y[k] = ... 
schreiben". Wie ist der Algorithmus denn gegenwärtig formuliert?

Ok, das war nicht ganz klar: Momentan ist es einfach C-Code, natürlich 
nicht mit Array- oder Indexschreibweise, aber im Prinzip ist es 
natürlich schon die y[k] = ... - Formulierung.

Nun würde mich interessieren, wenn ich auf den Controller noch ein paar 
Tasks packe, wie ich dann die Regelung anpassen muss, damit sie nachher 
wieder genau so gut arbeitet...

Falls jemand ein paar passende Stichpunkte hat, wie man das prinzipiell 
angehen kann, wäre mir schon sehr geholfen :) Danke schon mal!

In den seltensten Faellen ist der Algorithmus als y[k]:=.. mit 
Ruecktransformation, sondern ganz normal im Zeitbereich. Zuerst muss man 
die Struktur herausfinden, die Linerisierungen, die Koeffizienten. Dann 
sieht man was man hat. Bei einem genuegend einfachen Problem kann man 
einen Regler neu ausm Boden stampfen und etwas an den Koeffizienten 
rumschrauben.

Worum geht's denn ueberhaupt ? Gibt es ein modell einer Strecke, dh ist 
sie simulierbar, was ist die wesentliche Zeitkonstante, kann man objekt 
probieren oder eher nicht, usw...

Also, das ganze ist eine feldorientierte Regelung, die nur als Code 
existiert, ein Streckenmodell gibt es nicht. Was meinst Du denn mit 
"Objekt probieren"?

Ich gehe davon aus, dass der Regelalgorithmus mit konstanter Frequenz 
aufgerufen wird. Im Normalfall bleibt also etwas Idlezeit dazwischen 
übrig. Die kannst Du anknabbern.
Ansonsten könntest Du vielleicht den Regler-Code optimieren und die 
gesparte Zeit wiederum für die zusätzlichen Tasks verwenden.

Es gibt objekte, da kann man nicht mal probieren und schrauben, zB eine 
Seilbahn, da geht was kaputt. Bei einem motor aufm' Tisch kann man am 
Objekt probieren. Aber eine Idee des Streckenverhaltens muus ja 
existieren.

Solange aber die selben Abtastzeiten eingehalten werden, müsste man ja 
mit einem anderen Rahmenbedingungen (andere Tasks/anderer 
Controller/Betriebssystem/Scheduling usw.) einfach die alte Regelung 
übernehmen können, richtig?

Ja, das sehe ich auch so.