Servos und PWM

gut ich werde das mal probieren. hab ich noch nie gemacht mal sehen 
danke erstmal

http://www.hanneslux.de/avr/mobau/7ksend/7ksend02.html

Ist zwar in Assembler, erklärt aber, wie man Impulse für Servos in 
Software (also ohne Nutzung der Hardware-PWM) erzeugen kann.

...

Hallo,

ich baue auch gerade eine Servosteuerung.
Die PWM muß aber eine Periode von 20ms und ein Pulsbreite von 1 bzw. 2 
ms haben. Also _delay_ms(100) kann nicht funktionieren.

Gruß

Olaf

http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Servos

STK500-Besitzer wrote:
>>Die PWM muß aber eine Periode von 20ms und ein Pulsbreite von 1 bzw. 2
>>ms haben.
>
> Nee, muß sie nicht!

Stimmt... Es schadet aber trotzdem nicht, so zu tun, als käme der Impuls 
aus einem handelsüblichen RC-Empfänger.

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Und lasst den Blödsinn mit den Warteschleifen, das bisschen 
Servo-Impulstelegramm erzeugt ein AVR ganz nebenbei in einer 
State-machine im Timer-Interrupt, wobei nur wenige Prozent 
Rechenleistung beansprucht werden. Der Mainloop steht also weiterhin 
fast die gesamte Rechenleistung zur Verfügung.

...

gibts dazu ne gute anleitung oder ein tutorial, weil ich weder mit 
timern noch mit externen interrupts bei einem avr gearbeitet habe.

Sönke Paschko wrote:
> gibts dazu ne gute anleitung oder ein tutorial, weil ich weder mit
> timern noch mit externen interrupts bei einem avr gearbeitet habe.

Ist das jetzt Dein Ernst???

Im oben genannten Link wird der Programmablauf mit normalem Deutschen 
Text beschrieben. Der beiliegende Quelltext ist sehr üppig kommentiert, 
den versteht man auch ohne fundierte ASM-Kenntnisse. Ein Blick ins 
Datenblatt des AVRs ist allerdings nötig, denn wenn man die Architektur 
des verwendeten Controllers nicht kennt, kann man auch das beste 
Programm oder Tutorial nicht verstehen.

...

Um zwei Servos an den OC1A und OC1B Pins eines Tiny 2313 zu betreiben 
reicht schon eine Handvoll Codezeilen:

1

// Servo Frame-Time:

2

#define FRAME_TIME 20 // msec

3

4

// init timer 1:

5

ICR1   = FRAME_TIME * 1000;                      // PWM cycle time in usec

6

TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) | (1<<WGM11); // OC1A/B clr on match, set on TOP

7

TCCR1B = (1<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS11);    // TOP = ICR1, clk = sysclk/8 (->1us)

8

TCNT1  = 0;                                      // reset Timer

9

10

OCR1A  = 1000;    // set Servo 1 to 1ms-position

11

OCR1B  = 2000;    // set Servo 1 to 2ms-position

Durch die Verwendung der Output-Compare-Funktion des 16bit-Timers 1 
bleiben die Servos gesteuert, ohne dass der Prozessor auch nur einen 
einzigen Befehl dazu abarbeiten müsste. Er muss lediglich die 
OCR-Register passend beschreiben, wenn die Servos bewegt werden sollen.

Gruß,
Peter

so damit hast du jezt den timer gestartet oder was???

was ist OCR1A?
was ist OCR1b?

wan wird ein Pin für pwm beschrieben, oder muss ich das selbst machen 
wenn ja wann?

zum Datenplatt, im datenblatt steht nur, das man einen prescaler 
benutzen kann, jedoch weder wie man ihn benutzt noch wie man den timer 
initialisiert.

> so damit hast du jezt den timer gestartet oder was???
Mal nebenbei: Wenn Du hilfreiche Antworten haben willst, darfst Du auch 
gerne einen Tick freundlicher sein. Danke.

Zum Timer: Guck Dir mal im Datenblatt den Teil vom Timer 1 an, speziell 
den "Fast PWM Mode". Dort steht genau beschrieben, wie die Ausgangspinne 
OC1A und OC1B gesteuert werden.

Der Timer selbst läuft immer zwischen Null und einer Obergrenze. Hat er 
die erreicht, fängt er wieder bei Null an. Bei meiner Konfiguration gibt 
ICR1 die Obergrenze vor, welche ich auf 20000 gesetzt habe. Programmiert 
man jetzt noch den Vorteiler auf 8, so rennt der Timer bei einem 8MHz 
Quartz in 1us-Schritten von Null bis 20ms, was genau der 
RC-Wiederholungsrate entspricht.

Die Compare Register steuern die Ausgangspins: Beim Sprung des Timers 
auf Null werden sie gesetzt, überschreitet der Timers die Werte in 
OCR1A/OCR1B, wird der entsprechende Pin auf low gesetzt. Du musst halt 
nur in OCR1A/OCR1B eine Zahl zwischen 1000 und 2000 eintragen, das gibt 
dann die gewünschten 1...2ms Pulsbreite mit 20ms Abstand.

Ach ja, die Pins OC1A und OC1B müssen unbedingt als Ausgänge gesetzt 
sein.

Gruß,
Peter

danke, ich meinte das nicht böse oben,dein text ist echt super so hab 
ichs verstanden.

einen nachteil hat das doch aber weil oc1a an ein pin gekoppelt ist und 
sich damit also nur ein servo steuern läßt. kann man das nicht so lösen, 
das eine Interruptrutine aufgerufen wird, die dann die Pins steuert, 
sodass auch mehrere Pins geschaltet werden können?

Ja, und mit OC1B steuerst Du ein zweites Servo. Wenn's mehr sein soll, 
brauchst Du entweder einen AVR mit mehr 16-Bit PWMs oder eine 
Softwarelösung. Du hattest aber in Deinem Initialposting auch nur von 
einem Servo geschrieben.

Gruß,
Peter

hallo, ich habe veruscht den code zu verwende, aber irgendwie 
funktiioniert der nicht.

#include <avr/io.h>

int main()
{

  DDRB = (1 << PB1 );
  DDRB = (1 << PB2 );
// Servo Frame-Time:
#define FRAME_TIME 20 // msec

// init timer 1:
ICR1   = FRAME_TIME * 1000;                      // PWM cycle time in 
usec
TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) | (1<<WGM11); // OC1A/B clr on match, 
set on TOP
TCCR1B = (1<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS11);    // TOP = ICR1, clk = 
sysclk/8 (->1us)
TCNT1  = 0;                                      // reset Timer

OCR1A  = 1000;    // set Servo 1 to 1ms-position
OCR1B  = 2000;    // set Servo 1 to 2ms-position


  while( 1 )
    ;
}


frequenz ist 8 mhz internal. und servo ist an pb1 angeschlossen.

Kannst du mit nem Osziloskop mal gucken, ob die Pulsweiten stimmen? bzw. 
ob überhaupt was rauskommt

oh, wie peinlich, das hätte mir auch auffallen solln.

PS: wenn man eine led dranhängt, ans pwm signal kann man auch gucken, ob 
die gedimmt ist.

wobei man das bei meinen LEDs nicht immer so genau sieht finde ich- aber 
Blinken ist natürlich das beste

stimmt, mein multimeter hat auch duty cicle messung und frequenzmessung, 
funktioniert super, hab die werte gerade nachgerechnet, stimmt fast 100% 
genau