Hallo, mich würde interessieren, wie eine Kompensation der Haftreibung bei Motorreglern realisiert wird (Falls diese nicht vernachlässigbar klein ist): 1. Wird dies durch spezielle Kniffe im Regler behandelt? z.B. wenn Drehzahl = 0 -> anderes Reglerverhalten. Wenn ja, hat jemand hierfür Beispiele, Links oder Literaturhinweise? 2. Wird im Stillstand des Motors ein wechselndes PWM angelegt? z.B. -X% und +X% im Wechsel um den Motor immer gering in Bewegung zu halten und um somit die Haftreibung zu "elemenieren"? Hat auch hier jemand informationen? 3. Irgendein anderes Verfahren? Gruß und schönes Restwochenende
Haftreibung bei Lageregelung ist bei einem normalen PID-Regler ein Problem, weil es zu Grenzzyklen kommt, also ein leichtes "oszilieren" um den Endpunkt. Vermeiden kann man das durch eine Kaskadenregelung, die in der äußersten Kaskade KEINEN I-Anteil hat. Aufgrund der Kaskade hält sich dabei die Regelabweichung trotzdem in Grenzen. Ein I-Anteil in Verbindung mit der Haftreibung verhindert eine stabile Ruhelage.
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