Vielleicht habt ihr schonmal mikrokopter.de http://uavp.ch/moin http://www.ulrichradig.de/home/index.php/projekte/mikrokopter http://wiki.xufo.net/wiki/X-BL-UFO http://forum.xufo.net/bb/viewforum.php?f=36 gesehen. Ich möchte nun sowas zusammenschrauben und nur die Reglerplatine selber machen. Der Regler bzw. "Bordcomputer" muss 'nur' Steuersignale und Sensordaten verwurschteln, und 4 Motoren regeln. Sensordaten sind: drei Gyroskope, drei Beschleunigungssensoren, Luftdrucksensor, evtl. Kompass, evtl. GPS. Einige Spannungen und Ströme sind auch noch zu Messen. Es gibt bereits mehrere Steuerungen mit AVR und ARM samt Reglersoftware. Die Frage ist: welcher Prozessor ist besser geeignet, bzw. ist mit der Aufgabe ein AVR nicht schon fast überfordert und ich sollte lieber einen ARM einsetzen?
Hast du denn Erfahrung mit preogrammierung usw? Ich hab diese Mikrokopter auch mal angeschaut und mit dem Gedanken gespielt, einen zu bauen, aber die ganze Regelungstechnik ist schon seeeehr schwierig. Mein Tipp: Reglerplatine kaufen und zusammenlöten, wenn du nicht die nächsten 2 Jahre mit dem bauen beschäftigt sein willst. Kostet 20€ + Bauteile und funktioniert sicher. (Rein von der Rechenkapazität her würde IMHO ein mega128 genügen) Aha, bei dem Board von mikrokopter.de ist ein MEGA644 verbaut. Gruss mäxchen
AVRs kenne ich ein bisschen, Regelungstechnik noch nicht so sehr. Schwerpunkt wäre, wenig Zeit reinzustecken, d.h. einfache Mechanik, fertige Motorregler, auf vorhandene Steuerung zurückgreifen aber dann entsprechend der Bedürfnisse anpassen. Meine Vermutung ist nur, dass der AVR schon ganz schön ins Schwitzen kommt und man mit mehr Power eigentlich nichts falsch machen kann..
1 | Meine Vermutung ist nur, dass der AVR schon ganz schön ins Schwitzen |
2 | kommt und man mit mehr Power eigentlich nichts falsch machen kann. |
Stimmt schon, aber ARM sind viel komplexer und somit auch schwieriger zu programmieren.
Hallo, habe vor einiger Zeit auch mal mit dem Gedanken gespielt einen Quadrokopter zu bauen (hab ich aber erstmal verschoben wegen Zeitmangels). Jetzt aber auch noch was konstruktives... zur Regelung von dem ganzen System wird oft ein sogenannter Kalman Filter verwendet. Das Grundprinzip ist, dass man einen "iterativen" Filter implementiert, der aus dem gegebenen Zustand immer den nächsten Zustand schätzt und dann im nächsten Schritt mit den Messwerten abgleicht (da ja die Messungen immer mit Fehler behaftet sind - vorallem die Beschleunigungssensoren, die ja auch die Beschleunigung des Quadrokopters selbst messen). IMHO muss man für den Kalman Filter Matrix Multiplikationen implementieren. Und dafür wird natürlich einiges an Performance benötigt (AVRs mit Hardware Multiplier sind denke ich Grundvoraussetzung). Hab auch schon einige Designs gesehen, wo mehrere AVRs notwendig sind (z.B. einer für die Steuerung/Regelung und ein anderer für das Management). Wenn ich mal die Zeit für meinen Quadrokopter finde (hoffe im Oktober), werde ich auf jedenfall auf ARM7 oder AVR32 (UC3A) Controller setzen. mfg Andreas
Wie schon gesagt, in den Quadrokptern von mikrokopter.de sind ATmega644 verbaut, einer pro Quadrokopter. Und diese dinger fliegen wirklich sehr stabil, also wird ein AVR reichen (wenns schon ein 644'er tut, wird ein 128'er noch reserven haben). Gruss mäxchen
Hallo, danke für die Meinungen. @mäxchen - es geht eher um die Rechenpower als um den Programmspeicher..
Ich bin auch am Bauen eines Quadrokopters. Obwohl ich das Wissen haette den Regler selbst zu bauen, aber beruflich genuegend gefordert bin, und lieber fliege hab ich den bei microkopter.de angebotenen Regler bestueckt gekauft.
Wenn schon selber machen würde ich gerade zu einem STM32 (Arm Cortex M3) tendieren. - Preislich in etwa wie AVR,LPC2000 oder AT91SAM - Geringer Stromverbrauch mit mächtig viel CPU Power - "DSP Instruktionen" für Regler brauchbar - Die Firmware Lib von ST ist wirklich gut! - Der STM32 Primer kostet 30€ und hat schon die halbe Miete für eine Lagestabilisierung an Board (3 Achs MEMS Beschleunigungs Sensor) und dank onboard USB Debugger + Firmware Lib hat man wirklich schnell ein Ergebniss.
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