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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Einfache Regler (P- I- D - PID.) erklärung gesucht


Autor: DCW (Gast)
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Hallo!!!
Ich befasse mich zur zeit mit einem Genauen Drehzahlregler und muss mich 
mit Reglern auseinandersetzen, nur das Problem ist, ich verstehe die 
erklährungen auf Wiki und Roboternetz nicht ganz.

Kann mir mal bitte jemand Einfache Formeln für die Reglerarten 
aufschreiben (Wenn möglich bitte mit Beispielen, oder Links, Bücher, 
.... empfehlen???

Danke schon mals für die Antwoten!!!!!!!!!!
MFG

Autor: Jürgen R. (hobbyloeter)
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Wenn Du ein Buch über Regelungstechnik suchst, kann ich Dir nur das hier 
empfehlen:

Otto Föllinger
"Regelungstechnik"
Hüthig-Verlag, Heidelberg

Ist so ziemlich DAS Standardwerk, gibt's inzwischen in der 
ach-was-weiß-ich-wievielten Auflage. Ist wohl eher etwas teurer.
Da dürften eigentlich keine Fragen offenbleiben (resp. eher viele neue 
generiert werden)!

Autor: DCW (Gast)
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Hi!!!!
Danke für den Vorschlag!!!!
Bin entzwischen auch fündig geworden (hier im forum - 
Beitrag "Re: Hilfe für 80C535"

P-Anteil:  (Istwert-Sollwert)
D-Anteil: ((Änderung des istwertes seit letzter 
Berechnung)/zeitdifferenz)
I-Anteil: (Istwert-Sollwert)*Zeitdifferenz

Definiere 3 Verstärkungen, KP, KD und KI.

KP=5 bits/Grad
KD=1 bit/(grad/sec)
KI=2 (bit*sec) /grad

Ausgang = KP*P + KD*D + KI*I

Nehmen wir an man will 100 Grad haben.
Der Istwert = 20 Grad, der letzte Istwert war 19 Grad und ein durchlauf 
benötigt 0,1 Sekunden.

KP*P=(20-100)*5=-400
KD*D=(20-19)/0,1=+10
KI*I=(20-100)*0,1*2=-16+(Summe aller bisherigen  KI*Is)

Ausgand ist in dem Fall -406!!

Nun meine Frage:
Wir definiere ich KP, KD und KI??
-406 am Ausgang heist das ich den PWM Ausgang auf 406 stelle oder wie?
Was ist wenn ich am Ausgang max. 255 (für 8 Bit PWM) haben darf, wie 
mache ich das???

MFG

Autor: hans (Gast)
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Hallo DCW,

http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik

Den Link empfehle ich immer ;-)

gruß hans

Autor: Matthias Lipinsky (lippy)
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>(20-100)

Du musst Soll minus Ist rechnen, und nicht andersrum!


>Was ist wenn ich am Ausgang max. 255 (für 8 Bit PWM) haben darf, wie
>mache ich das???

Begrenzung einführen! Stichwort: Anti-Windup

Autor: iprik (Gast)
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Hallo!!

Dann muss ich ja den D-Regelkreis auch anders berechnen oder??

KD*D=(19-20)/0,1=+10

MFG

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
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Du musst immer die Abweichung nehmen.
Und Abweichung ist nun mal Soll - Ist.

    Soll = Ist + Abweichung

Denk einfach mal nach:
Dein Sollwert sei 500

Jetzt misst du bei einem konstanten Stellwert einen konstanten Istwert 
von 300. Also zu klein.
Dann muss logischerweise dein Stellwert größer werden, damit auch der 
Istwert ansteigt um den Sollwert zu errechnen.
Wenn also der Sollwert über dem Istwert liegt, dann muss was positives 
zum Stellwert addiert werden, damit der ansteigt.

Autor: Stefan (Gast)
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>Dann muss logischerweise dein Stellwert größer werden, damit auch der
>Istwert ansteigt um den Sollwert zu errechnen.
Naja, so allgemein kann man das aber nicht sagen. Das ist doch abhängig 
vom Stellglied! Wenn ich z.B. einen PNP-Transistor nehme und muss den 
mehr "aufmachen", dann muss die Stellgröße kleiner werden...

Autor: kurz (Gast)
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Aha, was ist denn die Stellgröße? Der Strom? Die Spannung? Die 
Heizspannung?

Redet doch nicht um Kaisers Bart und spaltet keine Haare. Auch Ist - 
Soll ist nicht so ganz falsch, hängt doch alles nur vom Vorzeichen der 
Konstanten k ab (=Verhalten des Reglers).

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