hallo zusammen wir versuchen im moment einen kleinen roboter zum fahren zu bringen. wir haben 2 motoren mit 12V leerlauf 300mA unter last ca 2A. diese wollen wir mit einem PIC 16f877 über PWM ansteuern. wir haben für jeden motor einen tc4427a treiberbaustein an den wir direkt die motoren angeschlossen haben! laut datenblatt kann man diese bis zu 1,5A belasten, darum gingen wir davon aus, dass sie zumindest für testzwecke ausreichen. zu beginn hatten wir kleinere motoren, bei denen hat die direkte ansteuerung über die tc4427a s funktioniert. bei den obigen motoren funktioniert es aber nicht mehr! --> die spannung fählt auf etwa 9V ab und sie haben kein drehmoment mehr. AUCH IM LEERLAUF! nun haben wir im inet rumgestöbert und eine seite gefunden auf der steht dass nur kleine motoren mit max 100mA laststrom auf diese weise angesteuert werden können! warum ist das so, obwohl im datenblatt 1,5A steht? habt ihr ne idee wie wir die motoren ansteuern können? wir haben nur 2 PWM ausgänge, wollen die motoren aber jeweils vorwärts und rückwärts steuern können! was gibt es da für alternative ansteuermöglichkeiten? grüße rappl was wäre
Man benötigt meist 2 digitale Ausgänge (umschalten der Fahrtrichtung) und 2 mal PWM (Drehzahl). Modellbaufahrtregler könnten in beide Richtungen angesteuert werden und benötigen nur einmal PWM.
> habt ihr ne idee wie wir die motoren ansteuern können?
Mit richtigen Motortreibern.
Pollin.de hätte gerade BTS7741.
Baut ihr immer Chips ein, und lest vorher bloss nicht das Datenblatt,
denn es könnte ja was schreckliches drinstehen?
Ein TC4427 ist ein MOSFET-Treiber.
Dem fehlen noch die MOSFETs dahinter, bevor er einen Motor treiben kann.
Seine eingebaute Ausgangsstufe hat
Output Resistance RO 7 - 12 Ohm,
das kann bei 2A aus 12V nichts werden, da kommen dann -2V raus :-)
Und ja, solche Dinger vertragen einen
Peak Output Current von 1.5A
aber das ist wie PMPO bei deinem Ghettoblaster.
Nur ganz ganz kurz, das Gehäsuse wäre gar nicht für die Verlustleitung
geeignet.
wir haben die ansteuerung mit dem mosfet-treiber nicht selber erfunden, wir haben da ne beispielschaltung im internet gefunden! http://robojrr.tripod.com/documents/MotorTech/wpe22.gif wie du rechnerisch auf -2V kommst, kann ich irgendwie nicht nachvollziehen!? oder war das einfach ne übertreibung? wir ham uns nun mal ne weile mit dem von dir genannten motortreiber-datenblatt auseinandergesetzt, aber wir werden nich richtig schlau daraus! wie die ansteuereung mit dem PIC funktioniert, wofür ich den externen watchdog brauche!?
> wie du rechnerisch auf -2V kommst, kann ich irgendwie nicht > nachvollziehen!? oder war das einfach ne übertreibung? wieso? bei (Output Resistance RO 7 - 12 Ohm) 7 Ohm bei 2 A -> 14 Volt Spannungsabfall bei 12 Volt Ub bleiben am Ausgang -2 Volt übrig! :-) Schaut Euch einmal die BD6232 von Rohm an (Notfalls als Muster bestellen, kommen dann aus Willich) Vertragen 2A und lassen sich Super einfach ansteuern. Gruß Willi
> wir haben da ne beispielschaltung im internet gefunden! Du wirst halt noch lernen müssen, daß nicht alles, was im INternet steht, auch richtig ist. Wikipedia ist falsch, Nachrichten sind falsch, Alien- und Weltzerstörungsbeiträge sind falsch, 9/11 herleitungen sind falsch, warum nicht auch eine Elektronikseite? > oder war das einfach ne übertreibung? Es ist eine saubere Rechnung basieremnd auf Fakten die zu einem erkennbar unmöglichen Ergebnis führt, und daher sagt: Du hast ein Problem, so geht's nicht.
@mawin ich geb dir da in allem recht, nur bei der alien sache muss ich widersprechen! die gibts! :p und dass ich ein problem hab, hab ich selbst gemerkt! --> ich hätte hier sonst kaum was gepostet! @willi diese BD62xx scheinen für unser projekt doch recht passend zu sein! wobei ich mehr in zu den bd6222 oder bd6227 tendiere! die spielen bis 18 V mit, das reicht aus! und da ich ja meinen motor über eine PWM vorwärts und rückwärts ansteuern will, wäre der 2 kanalige wohl besser geeignet!? mein problem is grad nur, ich kann den in keinem mit bekannten shop finden!? grüße rappl
> mein problem is grad nur, ich kann den in keinem mit bekannten shop > finden!? bei Deinen 2 Stk., hole Dir ein paar Muster von Rohm, die sind sehr nett, haben eine europäische Niederlassung in Willich, ich hatte meine inerhalb von 3-4 Tagen Gruß Willi
@rappl Das Problem mit dem TC4427A ist doch klar. Eure Motoren haben 12V/300mA als Nenndaten im Leerlauf. Der TC4427A hat als Rds(ON), wie oben schon erwähnt, 7-12 Ohm. Nehmen wir mal 10 Ohm an (damit lässt sich leicht rechnen ;)). Bei 300mA und 10 Ohm hast du schon einen Spannungsabfall von 3 V...was sagtest du habt ihr gemessen als ihr die Motoren angeschlossen habt? 9V bei den Motoren bei 12 V Vdd? Das passt irgendwie schon, gelle ;). Bei 100 mA hat man 11 V an den Motoren, das kann also für Motoren mit 12V/100mA grade noch so reichen weshalb man maximal 100mA ziehen soll. ;) Das mit dem Peak-Current wurde ja auch schon erklärt. Das Lesen von Datenblättern wird euch noch in Fleisch und Blut übergehen wenn ihr euch nicht von der Ruppikeit des Forums abschrecken lasst und die Elektronik ins Reich der Vergangenheit verbannt. Manchmal ists hier halt komisch aber wenn man mal den Bogen raus hat klappts hier auch recht gut und man kann eine Menge lernen. Schaut euch mal den von willi genannten Treiber an. Ebenfalls könnte für euch der Feld-, Wald- und Wiesen-Motortreibe L298 sein, der kann sogar bei entsprechender Beschaltung zwei Motoren treiben.
Etwas robuster aber gar nicht mal so schlecht ist auch der TLE5205.
also ich habe mich nun ersmal für den l298 entschieden, weil der zum einen aussieht, als würde er passen und der elektronikladen um die ecke hatte den da! vielen dank für die tips! ich werde mich melden wenn s tut! und wenn nicht dann sowieso ;) grüße rappl
also, hab nun die platine gebastelt und getestet (ohne PWM)! motoren laufen, haben kraft und der l298 wird nur leicht warm, also alles nichts aussergewöhnliches! nun bin ich noch kein PWM-kenner und hab deshalb einfach mal n bissl rumprobiert! anfänglich war meine PWM-frequenz ca 20kHz! je weiter ich den dutycycle aber nach unten regle, desto schwächer wird der motor und läuft am ende gar nicht mehr an! nun hab ich die frequenz auf ca 1kHz runter geregelt! nun kann ich den motor auch noch langsamer steuern, und er hat auch noch mehr kraft als bei 20kHz, aber er läuft immernoch zu schnell bzw is zu schwach wenn er langsamer laufen soll! ich nehm mal an, da bei hoher frequenz die zeit in der spannung anliegt und strom fließen kann jeweils viel kürzer ist, als bei kleineren frequenzen. deshalb kann der strom gar nicht richtig ansteigen, bevor er schon wieder abgewürgt wird!? ich hab nun was über chopper-ansteuerung gelesen; an den motor wird kurzzeitig eine viel höhere spannung angelegt dass der strom schneller fließt! ganz grob gesagt!? und dies ist mit dem l298 doch auch machbar? die methode hab ich immer nur in bezug auf schrittmotoren gelesen! funktioniert das auch mit normalen DC-Getriebemotoren? ich werde mich nun mal noch durch die vielen l298 threads lesen! falls mir jemand noch ne andere möglichkeit sagen kann, ich bin für alles dankbar! grüße rappl
> war meine PWM-frequenz ca 20kHz! 20kHz beim L298 ? 250PS im Kinderwagen ? > aber er läuft immernoch zu schnell bzw is zu schwach wenn er langsamer laufen soll! Tja, Stichwort Motorkennlinie, das ist halt so. (Im Prinzip hat er über die Drehzahl dasselbe Drehmoment, nicht wie beim Auto mit Getriebe, wo das Drehmoment im kleinen Gang höher ist). > ich hab nun was über chopper-ansteuerung Du hast einen Gleichstrommotor, keinen Schrittmotor. Die Strombegrenzung begrenzt das Drehmoment, das willst du gar nicht, die brauchst du nur um den L298 und das Netzteil vor Überlastung zu schützen, du wirst sie also auf das maximal mögliche stellen.
ja, wie gesagt, ich bastel grad zum ersten mal mit pwm rum! und ich hab
ja gemerkt dass es mit kleinerer frequenz besser geht!
>Tja, Stichwort Motorkennlinie, das ist halt so.
willst du mir damit sagen, dass ich mich damit abfinden muss, weil es
keine machbare lösung gibt?
> willst du mir damit sagen, dass ich mich damit abfinden muss, weil es
keine machbare lösung gibt?
Ich weiss nicht genau, welches Drehmoment dein Motor liefert,
aber die Lösung für hohes Drehmoment bei niedriger Drehzahl
heisst Getriebe, und das schon seit über 100 Jahren.
Andere Ingenieure sich doch nicht alle blöd....
Entweder so, oder einen Drehzahlregler benutzen.
wir haben bereits getriebe an den motoren! bzw sind es fertige getriebemotoren... der strom hat bei zu kurzer pwm keine zeit vernünftig zu steigen... die pwm frequenz is bereits bei 1kHz... ich hab mir noch überlegt, ob ich zusätzlich zur pwm noch die spannung des motors regeln könnte!? die spannung senken, die pwm dagegen eher hoch lassen... der motor spielt zwischen 5V und 18V mit! wobei bei zu niedriger spannung das drehmoment wieder flöten geht... wir benötigen die ganz niedrigen drehzahlen eigentlich nur zum sanft anlaufen lassen, da uns die räder sonst immer kurzzeitig durchdrehen wenn wir spannung anlegen!
Florian Rappel schrieb: > wir haben bereits getriebe an den motoren! bzw sind es fertige > getriebemotoren... > der strom hat bei zu kurzer pwm keine zeit vernünftig zu steigen... > die pwm frequenz is bereits bei 1kHz... geht mal auf 100Hz runter!
> der strom hat bei zu kurzer pwm keine zeit vernünftig zu steigen... > die pwm frequenz is bereits bei 1kHz... Boh ey, ICE Eisenbahnen.... Ja, es ist richtig, daß bei viel zu hoeher Frequenz die Ansteuerung probleme macht, weniger wegen der Induktivität des Motors, sondern wegen der Steuinduktivität. Daher fahren ICE und ähnliche mehrere-tausend-Kilowatt-Motoren auch mit hörbarer PWM Frequenz, zumal es die grossen Schaltelemente nur in langsamer Form gibt. Aber dein Motor macht mit Sicherheit bei 1kHz noch keine Probleme (und trotzdem würde er auch bei 100Hz noch mechanisch zu täge sein als das 100 Hz zu wenig wären). Du hast ein anderes Problem, als die Ansteuerfrequenz, denn auch wenn der Strom in der Motorinduktivität nicht beim ersten 1/1000 sec Impuls auf den Naennstrom ansteigt, im Laufe von mehreren Impulsen stellt sich schon der dem Tastverhältnis entsprechende Strom ein. Dein Problem liegt also woanders. Freilaufdioden, H-Brücke, woauchimmer.
> Dein Problem liegt also woanders. Freilaufdioden, H-Brücke, woauchimmer.
Genau deswegen sollte Er einmal mit nur 100Hz testen, ich denke auch,
das die Brücke zu langsamm ist.
Gruß Willi
meine h-brücke is die l298! meine dioden sind BYV 27-50-E3! laut datenblatt vom L298 müssen die dioden folgende eigenschaften haben: VF ≤ 1.2 V @ I = 2 A trr ≤ 200 ns die dioden haben laut datenblatt: I = 2A VF = 0,88V trr = 15ns dann sollte es an den dioden ja nicht liegen!?
Hi! Auszug aus dem Datenblatt: Symbol Parameter Test Conditions Min. Typ. Max. Unit fc (Vi) Commutation Frequency IL = 2A 25 40 KHz @MaWin Deine Hilfsbereitschaft in allen Ehren, aber höre bitte auf die Leute mit deinem Halbwissen zu irritieren. >Du hast ein anderes Problem, als die Ansteuerfrequenz, denn auch wenn >der Strom in der Motorinduktivität nicht beim ersten 1/1000 sec Impuls >auf den Naennstrom ansteigt, im Laufe von mehreren Impulsen stellt sich >schon der dem Tastverhältnis entsprechende Strom ein. Überlege(und hinterlese) bitte welchen Unsinn du da schreibst. Florian Rappel schrieb: > der strom hat bei zu kurzer pwm keine zeit vernünftig zu steigen... Richtig erkannt, ergo: Impuls länger, Spannung rauf oder du kannst eben nicht mit 1% PWM fahren. Dein Problem ist eben das du versuchst die Drehzahl zu steuern, du müsstest sie regeln(lassen) 100Hz ist aber einen Versuch wert. Viel Erfolg, Uwe
im moment frag ich mich grad, warum ich es nich selbst schonmal einfach mit ner höheren spannung versucht hab! das is wohl der unkomplizierteste test! mit impuls länger meinst du wohl niedrigere frequenz!? längerer impuls und pwm auf 1% widersprechen sich da ja sonst!? und an der drehzahlregelung bin ich bereits dran! ich benutze eine lochscheibe und ne gabellichtschranke um die zeit zwischen 2 strichen zu messen! aber da bastel ich grad noch n bissl an der programmierung rum, hardwaretechnisch is das bereits fertig!
nachdem ich n bissl rumgespielt hab, hab ich das mit der regelung hinbekommen! der motor treibt das rad und eine lochscheibe an die durch eine gabellichtschranke läuft. ich messe die zeit zwischen 2 strichen. dann gebe ich im µC eine zeit vor. diese zeiten werden verglichen. is das rad zu langsam pwm = 100 % rad zu schnell pwm = 20 % und obwohl diese einstellung recht grob ist, funktioniert es wirklich gut! langsamer als eine umdrehung pro sekunde! leider funktioniert das ganze momentan nur mit der linken achse! das gleiche programm auf die andere achse umgeschrieben (es werden nur 3 parameter verändert) funktioniert nicht!^^ aber nuja, da muss ich selber durch, den fehler werd ich schon noch erwischen! immerhin weiß ich dass es gehn muss! vielen dank mal für eure tips! grüße rappl
Ich kann für eine Drehzahlregelung nur empfehlen das hier: http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik mal durchzulesen. Einen PI-Drehzahlregler sollte die meissten Probleme beim Langsamlauf lösen. Mfg
danke für den tip! dem link nach zu urteilen habe ich dann ja einen P-Regler!? um die PI-Regelung in meinem programm zu verwirklichen msus ich wohl noch n bissl dran rumbasteln!
als fertiges Treiber-Modul kann ich meins DRM-7710 vorschlagen. • Belastungsstrom bis zu 3 Ampere (Impulsweise bis zu 15 Ampere); • Betriebsspannung: von 6 bis zu 30 Volt; • PWM bis 40 kHz Detailierte Doku ist im anhang. Preis pro Modul ca 6 EUR für DRM-7710-L (-W) 8 EUR für DRM-7710-M (-W) 12 EUR für DRM-7710-P (-W)
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