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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik motorenansteuerung


Autor: lincoln126 (Gast)
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hallo einmal, ich habe vor auch ein roboterprojekt zu starten und wollte 
vll, nach einer umentscheidung, einen 6 beinigen roboter bauen.

jetzt möchste ich erst mal mit mikros erfahrung sammeln wie ich motoren 
über pwm ansteuer und mir sensordaten zum steuern lesen lasse

jetzt möchste ich aber schon etwas kaufen, was in die richtung geht,
also grobe berechnung bei 6 beinen, a 3 motoren ( korrigiert mich wenn 
ich mehr brauche) komme ich auf 18 motoren die ich ansteuern möchte und 
dementsprechend auch 18 sensoren einlesen.

wie realisiere ich das jetzt? habe ich einen "großen" mikro, wie ein 
atmega128 mit dem ich komplett die steuerung übernehme, oder verteilt 
dieser nur die bewegungsdaten an kleinere mikros die diese dann 
umsetzen?
sind diese kleineren mikros dann so etwas wie ein atmega16? denn ich 
habe auf der atmel seite auch spezielle pwm prozessoren gesehen
für den letzteren fall müsste ich noch zusätzlich fragen, wie ich eine 
kommunikation zwischen 2 mikros realisiere

was für ein equipment würdet ihr benutzen? (prozessoren, boards)
ist es sinnvoll bereits fertige boards zu nutzen oder sich eins selber 
zu bauen?


ich hoffe ich konnte mich verständlich ausdrücken

greez

Autor: Andreas R. (rebirama)
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Hallo,

Ich glaube du fängst zu groß an.

Kauf dir ein Arduino und steuer damit einen oder mehrere Modellbauservos 
an.
Arduino 30€, pro Servo ~5€.

Wenn das klappt, fange an einen Roboter zu planen. Dann kannst du auch 
schon besser abschätzen was sinnvoll ist.

Um mal ein bischen vorzugreifen:
a) Der einfache Fall: Wenn du für deinen Roboter Modellbauservos nimmst, 
reicht ein Atmega aus
um alle anzusteuern. Damit kannst du aber nur einige vorgegebenen 
Bewegungen machen. Für alles andere reicht die Rechenleistung in meinen 
Augen nicht. (Stichwort Trajektorenplanung), dafür bräuchtest du was mit 
ordentlich Dampf.
b) Für Fortgeschrittene: Gleichstrommotoren(oder andere) mit Sensoren 
sind deutlich aufwendiger anzusteuern. In dem Fall würden sich einige 
kleine Controller nur um die Motorregelung kümmern müssen. Ansonsten 
weiter bei a)

Btw: Lösung a) habe ich schon mal gemacht in einem Projekt im 
Grundstudium an der Uni. 4-5 Leute, ein halbes Jahr nebenher. Ein paar 
vorberechnete Bewegungsabläufe für geradeaus, Kurven, wenden, etc... ein 
paar Sharp Entfernungssensoren fertig ist der dumme Robby. Fazit: Servos 
sind ungenau und sterben ständig. Irgendwann bekommt dann die Mechanik 
noch so viel Spiel, dass die Regelung der Servos das nicht verkraftet 
und der Robby nach vielen Testläufen Parkinson bekommt.

Autor: lincoln126 (Gast)
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also erstmal vielen dank für deine antwort, aber naja was soll ich davon 
halten? ^^

also nach deinen aussagen tendiere ich ja dann schon stark zu variante 
b, denn was du bei a beschrieben hast klingt ja nicht sehr prikelnd ;-)

wenn ich mich schon in so ein projekt vertiefe sollte das auch schon 
länger halten

also an für sich habe ich auch schon erfahrung im studium mit mikros 
gemacht, was eben neu wäre sind motoren anzusteuern, sensordaten 
auslesen und eben ein bus system zu realisieren zwischen dem 
hauptrechner und den "sklaven"

aber das schöne hier ist das man ja erst klein anfangen kann, also sich 
erst ma z.b den mega8 schnappen und damit erstmal das erste bein die 
bewegungen entlocken, und dann schritt für schritt weiter machen

die frage die dann noch offenbleibt ist nur, wie ich die genannten 
punkte realisiere :-)

greez

Autor: lincoln126 (Gast)
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add:

ich habe eben auf deinen link zum Arduino geklickt, den hatte ich auchs 
chon ma bei ebay gesehen und fand die kiste eigentlich schon 
interresannt, weil preislich auch i.o.

taugt die was? wieviel mhz hat der kleine denn?

weil der Arduino wäre ja z.b für die steuerung eines beines interresannt 
:-)

Autor: lincoln126 (Gast)
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achja, wo ich grade dabei bin, was ich umbedingt noch brauche ist der 
JTAG ICE mkII, es gibt zwar von atmel ein hochschulprojekt, da kostet 
die kiste dann "nur" noch 140 € , aber das ist ja immernoch echt heftig

gibt es dazu andere, taugliche, alternativen?

greez

Autor: Gast (Gast)
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Autor: Malte S. (lincoln126)
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jo, den hab ich auch schon gesehen, aber das scheint ja son chinesischer 
nachbau zu sein, da bin ich mir irgendwie unsicher ^^

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