PT1-Strecke mit PI Regler

[Chris (Gast)]

Hallo,

ich möchte den Strom eines DC-Motor mit einem PI-Regler regeln.

Ein einfaches Modell der Regelstrecke lautet:

$$G_S(s) = \frac{1/R}{(1 + L/R\ s)}$$

Die Strecke enthält also keine Totzeit!

Gibt es eine Faustformel um mit den Werten

$$K_S = 1/R$$

 und

$$T_S = L/R$$

 einen PI-Regler,

$$G_R(s) = \frac{K_R \ (1 + T_N\ s)}{T_N\ s}$$

 einzustellen?

Gruss

Christoph

[Michael (Gast)]

Ein Motor sollte im einfachsten Fall durch ein System 2. Ordnung 
beschrieben werden, also hier PT2-Glied.

However, es gibt die Einstellregeln von z.B. Ziegler/Nichols und Chien 
und co.

http://de.wikipedia.org/wiki/Faustformelverfahren_(Automatisierungstechnik)

[Chris (Gast)]

Hallo Michael,

ich möchte nur den elektrischen Teil des Motors regeln also Eingang der 
Strecke Spannung, Ausgang Strom.

Die Verfahren die du genannt hast sind mir bekannt. Sie beruhen aber auf 
Modellen mit Totzeit. Eine solche habe ich nicht. Habe nur die Angaben 
für L und R. Ich kann die Strecke auch nicht ausmessen.

Gibt es andere Wege?

[max (Gast)]

Ein PT1 System kannst Du durch einen Proportionalregler, sogar mit 
beliebiger Verstärkung, regeln. Also den Motorstrom messen und die 
Spannung regeln.

[Christian (Gast)]

Das Problem bei deinem Model und deinem Regler ist doch, dass du durch 
beides am Ende nur noch einen I-Anteil übrig hast. Deshalb findest du 
auch keine Einstellregeln.
Nimm für Tn = Ts und für Kr = K*L. Den Faktor K benutzt du nun dafür, 
die Durchtrittsfrequenz (oder Bandbreite) im Frequenzbereich zu 
definieren.

Wenn du es noch anders machen willst, könntest du auch für die 
Leistungselektronik ein Totzeitglied dazu nehmen, wodurch du die 
Einstellregeln verwenden kannst.

[Fabian (Gast)]

Hallo
ich würde an die sache so rangehen
stromrichter als PT1 glied nähern: T_SR=T_PWM/2
K_SR must du wissen

PI: Regler nach Betragsoptimum
T_R=T_Anker=L/R
K_R=T_Anker/(2*K_Strecke*T_SR)

mfg Fabian

[Matthias L. (Gast)]

>Gibt es andere Wege?

Wie wäre es mit dem Reglerentwurf nach Reinisch?

Der zielt auf ein G0 von K/(Ts+1) und über die Angabe der 
Überschwingweite (in %) kannst du die Verstärkung, sowie den I 
ermitteln.

[Benjamin S. (benjamin_s26)]

Fabian schrieb:
> Hallo
> ich würde an die sache so rangehen
> stromrichter als PT1 glied nähern: T_SR=T_PWM/2
> K_SR must du wissen

Ich weiß der Beitrag ist etwas älter aber mein Anliegen passt ganz gut 
hier rein.

Woher kann ich K_SR bestimmen? Oder woher kann ich das sehen? Messungen?

Christian schrieb:
> Das Problem bei deinem Model und deinem Regler ist doch, dass du durch
> beides am Ende nur noch einen I-Anteil übrig hast. Deshalb findest du
> auch keine Einstellregeln

Hmm ich habe das selbe Problem. Also müsste ich zur meiner Regelstrecke 
ein Stellglied hinzufügen, wodurch aus der PT1, eine PT2 Strecke wird?


Gruß