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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Auflösung von servos


Autor: Martin (Gast)
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Hallo Leute,

ich bin gerade an der Ansteuerug von ein paar Sevos (Hitec), in den 
Datenblätter vermisse ich aber Ausagen über die Auflösung!

- Muss ich 255 annehmen, da der Controller 8bitter ist?
- Oder einfach die Auflösung der PWM so klein wie möglich halten um 
einzelnhe Schritte zu fahren?

Danke für die Infos

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
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Martin schrieb:
> Hallo Leute,
>
> ich bin gerade an der Ansteuerug von ein paar Sevos (Hitec), in den
> Datenblätter vermisse ich aber Ausagen über die Auflösung!

Da die meisten Servos wohl immer noch Analogservos sind, ist diese 
Angabe auch nicht sinnvoll.
Im Prinzip kann das Servo jede beliebige Position (natürlich nur im 
Rahmen der Quantentheorie) annehmen. In der Praxis limitiert das Spiel 
im Getriebe die Positioniergenauigkeit.

Deine Frage ist ungefähr so sinnvoll wie: Ich habe einen linken Arm mit 
dem ich ein Bierglas hochheben kann. Ich vermisse jetzt aber die 
Ärztliche Spezifikation in wieviele verschiedene Höhen ich das Bierglas 
stemmen kann.

> - Muss ich 255 annehmen, da der Controller 8bitter ist?

Welcher Controller.
In einem normalen 08/15 Servo ist kein Controller.

> - Oder einfach die Auflösung der PWM so klein wie möglich halten um
> einzelnhe Schritte zu fahren?

Wo kommt da jetzt auf einmal eine PWM her?

Autor: MirkoB (Gast)
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...die meisten dieser Dinger haben keine "Auflösung", da alles analog 
ist.
Da wird die "natürliche" Auflösung über die interne Winkelmessung (Poti 
auf der Drehachse) und dem Ist/Sollwert vergleich festgelegt. Je nach 
Bauteiltoleranzen, Hysterese usw. ist die schwankend.

Fernsteueranlagen arbeiten meistens intern mit 9-11 Bit Auflösung. Also 
512 bis 2048 Schritte.

-> Probier es einfach aus, je nach Servo wird der bei 10 Bit noch zucken 
oder eben nicht mehr (bei +/- 1 Digit Unterschied)

Mirko

Autor: Martin (Gast)
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Ich habe vergessen zu erwähnen, dass digitale Servos sind. und die PWM 
sind ja meine Steuersignale.

Die Frage ist eigentlich ob ich, um den ganzen Weg zu fahren, meine PWM 
mit einzelenen Schritte (+1) erhöhen oder eher mit größeren 
Schritte(z.B. +10), da der Servo eh nicht auf Schritte (+1,+2,+3..) 
reagieren wird!

Aber es stimmt, es hängt vom Servo-ADC Auflösung.

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
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Martin schrieb:
> Ich habe vergessen zu erwähnen, dass digitale Servos sind.

Auch bei digitalen Servos hast du im Grunde immer noch eine fast 
beliebige Auflösung (zumindest für praktische Zwecke)
Das 'digital' in 'digitale' Servos bezieht sich normalerweise nur auf 
den Aufbau der Regelschleife, die die Servoposition konstant hält.

> Die Frage ist eigentlich ob ich, um den ganzen Weg zu fahren, meine PWM
> mit einzelenen Schritte (+1) erhöhen oder eher mit größeren
> Schritte(z.B. +10), da der Servo eh nicht auf Schritte (+1,+2,+3..)
> reagieren wird!

Probiers doch einfach aus.
Das kann dir hier keiner sagen. Das hängt vom Servo ab, von der 
Stellgeschwindigkeit, davon welcher ADC im Servo verbaut wurde, etc.

Wenn du das Servo von einer Endposition in die andere haben willst, dann 
setz enfach den neuen Endwert. Das Servo fährt dann sowieso ganz von 
alleine so schnell es kann diese Endposition an.
Du brauchst dich nicht um Zwischenwerte kümmern. Du schickst dem Servo 
die Position die du haben willst und das Servo fährt los.

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