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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Pwm Motorsteuerung Bremse!


Autor: Uwe.B (Gast)
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Hallo

Ich habe einen 6v Kassetenrekorder Motor über eine H Brücke am Avr, 
dieser treibt einen "Incrementalgeber" aus einer alten pc maus der avr 
zählt die position und soll den Motor beim erreichen der Position 
anhalten...

Klapt auch fast gut nur nach erreichen der position und abschalten des 
motors rollt dieser noch etwas weiter ... durch überschreiten der 
position wird die drehrichtung des motors umgekehrt und es endsteht 
lezendlich eine art ausschaukeln

was gibt es also für eine lösung dieses zu verhindern ? bzw den motor zu 
bremsen ?

liebe grüße

Autor: Multikulti (Gast)
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Da ich mich momentan auch mit Positionsreglung befasse, kenne ich mich 
da etwas aus.

Nun, wie wird die Position den angefahren? Verwendest du einen Regler? 
Zur steuerung von Positionen werden normalerweise zwei 
ineinandergreifende Regelkreise verwendet. Z.b. ein PI-Regler der die 
Position regelt und seine Ausgangsgröße an einenen PID Regler weitergibt 
der die Geschwindigkeit regelt. Wenn du nicht mit Störgrößen rechnest, 
kannst du den D anteil auch weglassen.
Du kannst aber auch mit dem Positonsregler die Leistung direkt anteuern. 
Bei kleineren Motoren sollte das gehen.

Wenn du keinen Regler verwendest, bzw einen Zweipunktregler, wird das 
ganze nicht funktionieren. Wenn der Motor erst abgeschaltet wird, 
nachdem er die Position erreicht hat fährt er wegen dem Schwung immer 
etwas darüber hinaus.

Desweiteren solltest du bedenken das du auch die Drehrichtung mit deinem 
Inkrementalgeber auswerten solltest. Denn wenn der AVR den Motor 
plötzlich von der einen in die andere Richtung umschaltet, fährt der 
Motor noch ein paar Schritte in die andere Richtung weiter. Wird das 
nicht berücksichtigt, bekommst du zählfehler, die sich mit der Zeit 
sogar aufaddieren.

Um zu verstehen wie die H-Brücke funktioniert und wie man damit auch 
beremsen kann, empfehle ich dir den Wikipedia artikel: 
http://de.wikipedia.org/wiki/Vierquadrantensteller

Autor: Anja (Gast)
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Uwe.B schrieb:
> was gibt es also für eine lösung dieses zu verhindern ?

Da gibt es mehrere Ansätze die sich ggf. kombinieren lassen:

- Vorhalt bei der Regelung. -> Du schaltest je nach Richtung aus der Du 
kommst (und ggf. Geschwindigkeit bei kurzen Fahrstrecken) entsprechend 
vorher ab.

- Totbereich um die Zielposition. -> Je nach mechanischer Reibung des 
Motors einfach die Restabweichung ignorieren die zu einer 
Regelschwingung führen würde.

- Bei Magnetventilen wird oft gezielt "ge-dithert" d.H. es wird kein 
konstanter Gleichstrom ausgegeben sondern ein quasi-zufälliger PWM der 
dafür sorgt daß das Ventil immer in Bewegung bleibt (keine Haftreibung) 
der Mittelwert des Stromes entspricht dann der Zielposition.
Eventuell läßt sich dieses Verfahren auch auf Motoren übertragen.

Gruß Anja

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