Abtastzeit beim I Regler

Nein, das sollte nichts mit der Geschwindigkeit des Controllers zu tun 
haben. Der Sinn dahinter ist, dass die Regelfunktin regelmäßig in immer 
gleichen Zeitschritten aufgerufen wird. Das macht man normal mit einem 
Timer. Damit die Reglerparameter normiert sind, muss dem Regler bekannt 
sein, wieviel Zeit seit seinem letzten Aufruf vergangen ist. Das ist Ta.

Grüße,

Peter

Ja, das ist alles richtig.

Nur meistens ist das Programm so kompliziert, dass es nicht für jeden 
Durchlauf gleich lang braucht. Deswegen erzwingt man das mit einem 
Timer.

Für hochdynamische (und damit sehr schnelle) Regler kann es sein, dass 
die Multiplikation mit Ta störend viel Zeit braucht, dort kann man sie 
dann auch weglassen. Man muss aber wissen, dass man dann die 
Regelparameter ändern muss, wenn sich die Zykluszeit des Reglers ändert.

Grüße,

Peter

>Aber eine Frage noch: Diese Zeit bleibt fix oder?

Das sollte üblicherweise so sein, in Sonderfällen kann man die 
Abtastrate dynamisch ändern, findet man aber eher selten.

Das kann man schon für menschenverständliche Einheiten auslegen, also 
Sekunden für die Nachstellzeit Tn bzw. Hz für Ki. Wenn man den Regler 
aber nicht im Gleitkommaformat rechnen will, sollte man eine Normierung 
wählen, die den Ganzzahlbereich besser ausnutzt, das geht dann meistens 
nicht mehr mit normalen Einheiten.