Kalman Lagebestimmung BMA180 ITG3200

Ich habe auch einen ITG3200 und weiß nicht wie ich diesen kalibiriere. 
Bitte da auch um Hilfe.

Schaut mal hier vorbei...
http://tom.pycke.be/mav/71/kalman-filtering-of-imu-data
http://tom.pycke.be/mav/70/gyroscope-to-roll-pitch-and-yaw
http://tom.pycke.be/mav/69/accelerometer-to-attitude

Peter schrieb:
> Noch eine weitere Frage:
> Wie kalibriere ich diese Sensoren sinnvoll. Selbst in Ruhelage ändern
> sich die Werte der Beschleunigungs/Drehratenregister ständig in einem so
> nicht erwarteten Bereich.

Was heißt "in einem so nicht erwarteten Bereich"?

Tom

Ich glaube ich habe meinen Fehler gefunden. Wenn ich nur das MSB 
Register auslese kommen sinnvolle Werte raus.

Die Werte werden im 2er Komplement ausgegeben und das habe ich beim 
Bitshiften der 14 Bit Zahl nicht bedacht.
Das MSB Register belegt Bit 13-6 und das LSB Register 5-0(allerdings auf 
Bitpositionen 7-2). Wie kombiniere ich die beiden Werte in eine richtige 
unsigned short Variable?

Mfg Peter

Bei mir sieht das ganze etwa so aus:

data->gyro_x_raw = ((data_received[3] << 8) | (data_received[4]));
data->gyro_y_raw = ((data_received[5] << 8) | (data_received[6]));
data->gyro_z_raw = ((data_received[7] << 8) | (data_received[8]));

gyro_x_raw ist als signed short int
und data_received als char deklariert.

gyro_x_raw / 14.375 ergibt dann die Drehrate in °/s

Tom

Hi,

bei einem 16 bit Wert verstehe ich das schon, aber wenn ich nun 14 bit 
in die 16 bit variable reinpackte muss ich ja eigentlich noch um 2 nach 
rechts shiften, damit die jeweiligen bits an der richtigen Stelle sind. 
Durch den Bitshift zerstöre ich doch dann aber die 2er 
Komplementdarstellung, oder?

Mfg Peter

Im Datenblatt S. 27:

8.6 Registers 27 to 34 – Sensor Registers
GYRO_XOUT_H/L 16-bit X gyro output data (2’s complement format)
GYRO_YOUT_H/L 16-bit Y gyro output data (2’s complement format)
GYRO_ZOUT_H/L 16-bit Y gyro output data (2’s complement format)

Da steht was von 16-Bit und bei mir funktionierts zumindest so.

Tom

Ich beschäftige mich grad bei der Auswertung noch nicht mit dem Gyro 
sondern mit dem BMA180, der Gyro kommt erst als nächstes dran ;)

Peter schrieb:
> Ich beschäftige mich grad bei der Auswertung noch nicht mit dem Gyro
> sondern mit dem BMA180

Ok. Das würde natürlich erklären wie du auf 14-Bit kommst ;)

Als Beschleunigungssensor hab ich den ADXL345 der mit 10-Bit arbeitet. 
Und das gute Stück lese ich wie die Gyros. Allerdings kann man dem auch 
über das Justify Bit (A setting of 1 in the justify bit selects left 
(MSB) justified mode, and a setting of 0 selects right justified mode 
with sign extension) beibringen wie er die Daten zu schicken hat.

Tom

Noch ein Tipp von mir, benutzt statt dem I2C lieber den SPI, ist 
sicherer und schneller...

@ Lehrmann Michael

Welchen Gyro würdest du denn prinzipiell empfehlen?
Werde mein Glück aber erstmal mit dem ITG versuchen. Stehe ja eh ganz am 
Anfang der Pläne un das Ziel ist noch sehr fern.

Wenn ich das mit dem Kalman Filter irgendwann mal soweit habe, dass ich 
das alles verstehe, kann ich mein Wissen gern teilen. ;)

Mfg Peter

@Wolfgang H.

Vielleicht helfen ja diese beiden Links um zu vergleichen

Accelerometer: 
http://www.sparkfun.com/commerce/tutorial_info.php?tutorials_id=167

Gyro: 
http://www.sparkfun.com/commerce/tutorial_info.php?tutorials_id=167&sipp=1&page=2

und nich einen Link der die Funktion der IMU erklärt:

http://www.starlino.com/imu_guide.html

welchen g Bereich sollte man bei einem Beschleunigungssensor einstellen?

signed char MSB = ...
unsigned char LSB = ...
signed short result = (((signed short)MSB) << 6) | (LSB>>2);

Da MSB signed ist wird das Vorzeichen bei der Konvertierung auf signed 
short korrekt expandiert. LSB ist unsigned, damit beim Rechtsschieben 
das (nicht vorhandene) Vorzeichen nicht nachgezogen wird.

Lehrmann Michael schrieb:
> Es wäre z.B.
> super, wenn du ein Tutorial machen könntest (ausformuliert für
> Nicht-Mathematiker / Dummies) wo der Kalmanfilter erklärt wird. Die
> meisten bezeichnen ihn als "Magic Box" oder so ähnlich =)

Ja, immer her damit.

Gibt es sowas schon für FFT ?

Hallo,

eine Dokumentation mit Beispielen zum Thema Kalman gibts bei NI :

http://digital.ni.com/worldwide/germany.nsf/web/all/E10103F0159A7F2EC12568E90057F03B


ciao

Franz