Grundlagen Regelungstechnik?

Hallo zusammen,

ich soll einen Regler von Texas Instruments dimensionieren. Da geht es 
um Polstellen und Nullstellenkompensation. Ich hab von den Begriffen 
schon mal gehört, kann damit aber überhaupt nichts anfangen. Kennt 
jemand ne Seite, wo Grundlagen über Regelungstechnik gut und einfach 
erklärt sind?
Was hat es mit Phasenreserve auf sich?
Wie hängen Verstärkung und Phase miteinander zusammen?
usw.

Gruß
Simon