SERVO und PWM

M. Н. Gast #1852889
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Hallo.
Habe folgendes Problem:
ich will einen Servo mit PWM ansteuern.
Dazu benötige ich ein PWM Signal mit 50Hz.
Habe mir folgende Formel ausgedacht:

Frequenz = Systemtakt / (Teiler * 510)

Habe alles versucht. Bekomme aber nie 50Hz hin. Da ich sonst Quarze mit 
völlig abnormalen Frequenzen bräuchte. Hoffe ihr könnt mir helfen. 
Benutze einen ATMEGA16.

P.S.: An den Externen Takteingang habe ich auch gedacht. Allerdings 
bräuchte ich dann einen kleinen avr, der die Frequenz erzeugt.

Danke im Voraus.

Gruß M.H.
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Floh Gast #1852934
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M. H. schrieb:
> Nei Habs probiert mit 24.5 Hz  (mit warteschleifen generiert) spinnt der
> Servo

klar, die Servos wollen immer spätestens nach 20 ms einen Impuls.
Mit 24.5 Hz ist das aber nicht der Fall und das Servo weis nicht wohin.

Allerdings brauchst du hier eine PWM.
Periodendauer irgendwas zwischen 3 und 20 ms, On-Zeit zwischen 1 und 2 
ms, die Onzeit betimmt dabei die Stellung des Servos.
:-)
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Michael F. #1852938
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Die Zauberabkürzung heißt CTC (siehe Datenblatt). Damit kannst du den 
Timer beliebig einstellen, weil er nicht mehr bis 255/65535 zählt, 
sondern bis zu einem beliebigen Wert.

Wenn du die Ansteuerung komplett in Hardware machen willst, nimm den 
Timer1 im FastPWM-Modus. In OCR1A kommt der berechnete Maximalwert und 
in OCR1B der Wert für die Pulslänge (du willst den Servo ja in 
verschiedene Positionen fahren können). Der Servo kommt an den OC1B-Pin. 
Im Betrieb musst du dann nur noch den OCR1B-Wert ändern.

Oder du stellst einen Timer per CTC auf ein Vielfaches der 50Hz ein und 
zählst dann per software durch.
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M. Н. Gast #1853842
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Hab mal das Probiert.


Da ist der Servo voll durgedreht. Das geht nur mit exakt 50Hz.
1
.include <m16def.inc>

2
.cseg

3
.org $00

4
ldi r16, low(RAMEND)

5
ldi r17, high(RAMEND)

6
out spl, r16

7
out sph, r17

8
ldi r16, (1<<3)

9
out ddrb, r16

10
ldi r16, 0

11
out portb, r16

12
ldi r16, 50

13
out ocr0, r16

14
ldi r16,(1<<CS01) |(1<<cs00) | (1<<WGM00) | (1<<COM01)

15
out tccr0, r16

16
s:rjmp s
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M. Н. Gast #1853873
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Dieses Programm fährt den servo exakt in mittelstellung:
1
s:

2
sbi portb,3

3
; ============================= 

4
;   Warteschleifen-Generator 

5
;     9600 Zyklen:

6
; ----------------------------- 

7
; warte 9594 Zyklen:

8
          ldi  R17, $0D

9
WGLOOP0:  ldi  R18, $F5

10
WGLOOP1:  dec  R18

11
          brne WGLOOP1

12
          dec  R17

13
          brne WGLOOP0

14
; ----------------------------- 

15
; warte 6 Zyklen:

16
          ldi  R17, $02

17
WGLOOP2:  dec  R17

18
          brne WGLOOP2

19
; ============================= 

20
cbi portb, 3

21
; ============================= 

22
;   Warteschleifen-Generator 

23
;     144000 Zyklen:

24
; ----------------------------- 

25
; warte 143994 Zyklen:

26
          ldi  R17, $CE

27
WGLOOP0s:  ldi  R18, $E8

28
WGLOOP1s:  dec  R18

29
          brne WGLOOP1s

30
          dec  R17

31
          brne WGLOOP0s

32
; ----------------------------- 

33
; warte 6 Zyklen:

34
          ldi  R17, $02

35
WGLOOP2s:  dec  R17

36
          brne WGLOOP2s

37
; ============================= 

38


39


40
rjmp s
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M. Н. Gast #1853879
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.include <m16def.inc>
.cseg
.org $00
ldi r16, low(RAMEND)
ldi r17, high(RAMEND)
out spl, r16
out sph, r17
ldi r16, (1<<3)
out ddrb, r16
ldi r16, 0
out portb, r16
ldi r16, 100
out ocr0, r16
ldi r16,(1<<CS01) |(1<<cs00) | (1<<WGM00) | (1<<COM01)

out tccr0, r16
s:


rjmp s
  Das hier lässt ihn auch an einen punkt fahren. aber er zittert so und 
sobald ich das Taktsignal wegnehme verstellt er sich ein bisschen.
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