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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik PID Regler mit oder ohne Verzögerung des D-Anteils


Autor: Nobbi (Gast)
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Hallo, ich bin zur Zeit dabei einen PID Regler in der 
Koeffizientendarstellung (Stellungsalgorithmus) aufzubauen. Wie auf der 
RN Seite: 
http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik...
Kann mir jemand sagen wie ich einen anti windup in dem 
Stellungsalgorithmus realisieren kann? Ist es sinnvoll, bzw. den Aufwand 
wert den D Anteil mit einer Verzugszeit auszustatten und einen realen 
PID-Regler zu entwerfen, anstatt den idealen?
Vielen Dank.

Gruß Nobbi

Autor: Matthias Lipinsky (lippy)
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>Kann mir jemand sagen wie ich einen anti windup in dem Stellungsalgorithmus 
>realisieren kann?

AntiWindUp verhindert ein Auflaufen von Regeldifferenzen durch 
I-Anteile, falls irgendeine Größe (meist die Stellgröße) in 
irgendwelchen Grenzen (Variablen-max-Werte, etc) festhängt.

Autor: Nobbi (Gast)
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Heißt das, dass ich einfach die Stellgröße in ihrem Wertebereich 
einschränke?
Entspricht der zweite Summand, also das Produkt aus q1 und dem ersten 
Vergangenheitswert der Regeldifferenz dem Integralen Anteil?

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
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Nobbi schrieb:
> Heißt das, dass ich einfach die Stellgröße in ihrem Wertebereich
> einschränke?

Nein.
Das heißt, dass du im I Anteil das Aufsummieren einstellst, wenn der 
I-Anteil (oder der Stellanteil) an die Grenze anschlägt.

Stell dir einfach vor, wie Matthias schon gesagt hat, durch irgendeinen 
Effekt hast du zb ein mechanisches Problem. Ein Motor kommt einfach 
nicht mehr hinterher. Summierst du den Fehler immer weiter und weiter 
auf, dann erreicht das Fehlerintegral numerische Werte die jenseits von 
gut und böse sind. Um diesen aufsummierten Fehler wieder abzubauen, 
greift der I-Anteil dann so derart massiv in die Regelung ein, dass
* du in absehbarer Zeit die Regelstrecke nicht auf 0-Fehler bringst
  (weil der aufsummierte Fehler so dermassen hoch ist)
* die Regelung lahm gelegt wird, weil der I-Anteil alles abwürgt.

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