Grüß euch Leute, ich bin dabei mit zwei kollegen ein ferngesteuertes Auto so umzubauen, so dass es mit einem uC selbst fährt. und zwar sieht das so aus: - wir bauen 5 prints mit sensoren... welche was auch sonst hindernissen ausweichen sollen:P sensor:IR-SENSOR HSDL-9100-021 [http://www.conrad.at/ce/de/product/140271/IR-SENSOR-HSDL-9100-021/SHOP_AREA_37352&promotionareaSearchDetail=005] mit signalverstärker für mehr reichweite: SIGNAL-KONV.-IC APDS-9700-020 [http://www.conrad.at/ce/de/product/140296/SIGNAL-KONV-IC-APDS-9700-020] wir haben als steuerung einen servo motor... antriebsmotor und servomotor wollen wir beides über je eine H-Brücke steuern... alles in allem wird die ganze geschichte von einem uC-Board gesteuert welches nicht im markt zu kaufen ist sondern welches wir selbst gebaut haben: sieht ungefähr so aus:[http://www.humerboard.at/] leider weiß ich gerade kaum mehr daten (motorstrom...) ich möchte nur wissen ob ihr uns vl ein paar tipps und tricks geben könnt und ob das projekt überhaupt so laufen kann... und vielleicht was wir beachten sollten hoffe ihr könnt mich da ein wenig unterstützen... ihr seid da ja die profis;) lg simon
Simon schrieb: > wir haben als steuerung einen servo motor... antriebsmotor und > servomotor wollen wir beides über je eine H-Brücke steuern... ziemlich aufwändig. In deinem Auto wird wohl ein handelsübliches Servo für dir Steuerung eingebaut sein. Das wird nicht über eine H-Brücke angesteuert sondern mit Millisekunden Impulsen, wobei die Pulslänge die Servostellung codiert. Den Antriebsmotor könnte man über eine H-Brücke ansteuern aber eigentlich lohnt das nicht, extra dafür eine H-Brücke aufzubauen. Ein normaler Modellbau-Fahrtregler enthält genau diese H-Brücke, nur wird er völlig analog zu einem Servo, wie ein Servo angesteuert. D.h. Ob Lenkung oder Antrieb sind für die Software einfach nur 2 verschiedene Kanäle, auf dem PPM Signale ausgegeben werden müssen. > ich möchte nur wissen ob ihr uns vl ein paar tipps und tricks geben > könnt und ob das projekt überhaupt so laufen kann... Baut das Auto zunächst mal mit einer handelsüblichen Fernsteuerung auf. Danach baut ihr in eure Software ein, dass sie die Servo-Signale vom Empfänger entschlüsselt und auf die Servos/Motorregler weitergibt. Und dann darf der µC auch schon mal die Empfängerimpulse ignorieren und seine eigenen Servosignale einspeisen. Allerdings: Auf ein Signal vom Fernsteuersender hin (3. Kanal, bestückt mit einem Schalter), hält sich der µC sofort wieder raus und gibt nur noch Empfängerpulse weiter. Hintergrund: Im Notfall musst du jederzeit in der Lage sein, den µC zu überstimmen und ihm (per Fernsteuerung) die Kontrolle über das Fahrzeug zu entziehen. Und derartige Notfälle wird es am Anfang mehr geben, als dir lieb ist.
naja sieht so aus: fahrzeug haben wir ja schon.. also fernsteuerung funktioniert.. nur wir wollen es so umbauen so dass es GANZ ohne fernsteuerung fährt.. PPM ist schon klar.. nur die kann man ja über den uC und ein paar logikbausteinen über die H-Brücke zum motor einspeisen... wir müssen eine H-Brücke bauen - ist nämlich ein projekt für schule:( also servo und antrieb mit PPM? ich post mal nen schaltplan von H-Brücke mit PPM... muss ihn nur einscannen... (10min) uC ist ziemlich optimiert.. also I/O ports hat er genug...
>nur wir wollen es so umbauen so dass es GANZ ohne >fernsteuerung fährt Dann schaltet doch einfach den Motor ein. SCNR;) Komplett eigenständiges Fahrzeug mit Hinderniserkennung und ausweichen wird dann wohl ein paar Jahre dauern.
Simon Vötsch schrieb: > fernsteuerung fährt.. PPM ist schon klar.. nur die kann man ja über den > uC und ein paar logikbausteinen über die H-Brücke zum motor > einspeisen... Warum willst du das? Dein µC spielt aus sicht des Servo/Fahrtreglers den Fernsteuerungsempfänger. Der µC generiet genau dieselben Pulse, wie sie auch aus dem Empfänger kommen. Wenn euer Auto schon mit der Fernsteuerung funktioniert, dann hast du doch alles, was du brauchst. Empfänger von den Servos abklemmen - µC drannklemmen; µC generiert Servo Signale und schon kanns losgehen. Ist doch viel einfacher als eine eigene H-Brücke, die dann auch noch mit PWM angesteuert werden muss. Und nicht vergessen: Am Anfang langsam fahren. Gaaanz langsam! > wir müssen eine H-Brücke bauen - ist nämlich ein projekt für schule:( Dein Schulprojekt lautet H-Brücke?
ok erstmals sorry hab den schaltplan nicht hier.. >Komplett eigenständiges Fahrzeug mit Hinderniserkennung >und ausweichen wird dann wohl ein paar Jahre dauern. naja eher unwahrscheinlich da wir nur ein halbes jahr zeit haben:P schon klar es ist nicht logisch ein ferngesteuertes auto in ein selbstfahrendes umzubauen... ist aber nunmal so ich besuche ne höhere technische lehranstalt(3.klasse) und ich muss halt mit zwei anderen dieses projekt machen.. warum H-Brücke? - aus dem einfachen grund weil mein professor einen gewissen hardwareanteil haben will den wir selst bauen... und viel mehr lässt sich hier nicht bauen außer die print für die sensoren ich will ja nicht dass ihr hier mein projekt ausdenkt.. aber auch nicht das ihr vom wesentlichen abkommt.. ich will nur wissen ob das funktionieren kann und vl tipps: 5 sensoren(3 vorne 2 hinten) - signale an µC - der steuert über H-Brücke mit Hilfe von PPM die motoren.. das programmieren des µC übernehmen wir dann schon selbst;) burschen ihr seid echt spitze hier.. danke schon mal dafür überhaupt ne antwort bekommen zu habne:)
>ich will nur wissen ob das funktionieren kann und vl tipps: > >5 sensoren(3 vorne 2 hinten) - signale an µC - der steuert über H-Brücke >mit Hilfe von PPM die motoren.. >das programmieren des µC übernehmen wir dann schon selbst;) >naja eher unwahrscheinlich da wir nur ein halbes jahr zeit haben:P Kleb erstmal Backeband auf den Fussboden. Dem kannst du dann mit Fotosensoren folgen. Das ist so das was man in 6 Monaten als Anfänger machen kann. Einen IR Sensor dann nur noch um anzuhalten falls was im Weg steht.
ich weiß ich bin nicht gerade der beste was die richtung angeht aber ich glaub ich und meine zwei leute packen das schon... immerhin ja nicht unser erstes projekt... hab dich vorher zufällig in nem forum aus 2002 gesehen... wenn dus warst.. dachte mir du würdest nützlicheres von dir geben:O demotivieren kannste dich ja auch selber;)
>hab dich vorher zufällig in nem forum aus 2002 gesehen... wenn dus >warst.. Vermutlich nicht;) >dachte mir du würdest nützlicheres von dir geben:O demotivieren kannste >dich ja auch selber;) Ich bin nur realistisch. Ihr leidet scheinbar an Selbstüberschätzung. Versucht erstmal das Teil überhaupt in Bewegung zu bekommen.
kollege das teil bewegt sich schon..;) dachte ich fänd hier in den foren ein paar leute mit denen sich reden lässt.. und die vl ein wenig freundlicher sind... hab mich da ja anscheinend getäuscht.. ich mein der Mod Karl heinz Buchegger is ja ganz ok.. aber leute wie du die überall senf dazugeben nur weils sies besser wissen.. gehen mir tierisch aufn sack:@
Hi, Simon Vötsch schrieb: > kollege das teil bewegt sich schon..;) > dachte ich fänd hier in den foren ein paar leute mit denen sich reden > lässt.. und die vl ein wenig freundlicher sind... > hab mich da ja anscheinend getäuscht.. > ich mein der Mod Karl heinz Buchegger is ja ganz ok.. > aber leute wie du die überall senf dazugeben nur weils sies besser > wissen.. > gehen mir tierisch aufn sack:@ PRIMA, so bekommst du bestimmt viele hilfreiche Antworten... Ein Auto das Autonom fahren kann... man Es gibt in den USA Jährlich so Wettbewerbe von der Nasa die einnicht schlechtes Preisgeld haben... Teilweise mit Modellen, teilweise aber auch in 1:1. Wenn du dir da so sciher bist dann solltet Ihr da vieleicht Mitmachen? Mehr als einem hellen Streifen (das zitierte Klebeband) zu folgen wird erkennungsmäßig für euch im sinne einer Autonomen Steuerung nicht drin sein. Oder meinst du vielmehr ein Auto das einfach lustig durch die Gegend fährt, ohne Plan, und nur selbstständig bei einem Hinderniss die Richtung wechselt bzw. anhält. Das könnte auch für einen Einsteiger in einem halben Jahr zu schaffen sein. Ist aber nicht das was man unter "Selbst fahrend" versteht. Ich habe die Produktangaben zu eurem ADPS9700 nur kurz überflogen. Das Teil ist ein Näherungssenor mit einem Analogen ind einem Digitalen Ausgang. Verstehe ich das richtig, der Digitale Ausgang schaltet ab einer bestimmen Nähe einfach das Signal um? Kann man am Analogen Ausgang ein signal Abgreifen das (ab einer bestimmten Entfernung zumindest- Poportional zur Entfernung ist?) Ich stimme damit überein, das der Selbstbau der H Brücke Blödsinn ist! Ihr macht euch das Leben schwer für eine Sache die nicht sein muss. Last den Antrieb wie er ist und denkt euch was anderes aus was Hardware sein könnte. Müsst ihr zum beispiel diese merkwürde Entwicklungsplatine verwenden oder seid ihr frei in der Wahl? Könnt Ihr nicht eine eigene µC Platine verwenden. (Evtl. mit einem in Bastlerkreisen gängigeren Prozessor...) Dann währe das ja schon ein Hardwareaufwand. Aber zurück zum eigendlichen Thema. Ich würde insgesamt mindestens sechs, besser acht. (unter besonderen Umständen sogar 10 sensoren) vorsehen. An jeder Ecke des Fahrzeugs einen. dazu noch vorne mitte und hinten mitte. WEnn es auch vor Treppen halbwegs sicher sein soll dann noch vorne und hinten je einen der so weit nach unten gerichtet ist das der Bremsweg noch reichen würde wenn der Boden "verschwindet". Wenn die IR Sensoren einen Digitalne Schaltausgang haben, dann sind die ja vom Konzept her mit einem Berührungsschalter zu vergleichen. Dann würde ich zusehen das ich konzeptionell diese Sensoren als Signalgeber für die Fahrtrichtung verwende. Die echten Berührungsschalterselber als "NotSchalter". Die einfachste Verion des Programmes mit der ihr dann starten solltet gibt in einer Schleife den Befehl zum Geradeausfahren und fragt gleichzeitig alle Sensoren in Fahrtrichtung ab, ob ein Schaltsignal anliegt. Die Bodensensoren müssen zeigen: Objekt NAHE, die Fahrtrichtungssensoren KEIN OBJEKT. Solange kein Schaltsignal der Fahrtrichtungssensoren anliegt, die Bodensensoren aber Boden anzeigen fährt er weiter. Kommt ein Schaltsignal so hält das Gerät an, setzt ein Stück zurück, schlägt die Lenkung ein und fährt wieder vorwärts. Das kann wieder eine einfache Schleife sein. Beim Zurückfahren sollte dann überprüft werden ob einer der beiden Seitensensoren Anschlägt. Schlägt keiner an fährt das Fahrzeug nach dem erneuten Fahrtrichtungswechsel nach rechts, schlägt der rechte an, so fährt es nach Links, schlagen beide an, so fährt es nocheinmal die vorprogrammierte Strecke nach hinten - mit der selben abfrage. Wenn dann die Räder eingeschlagen sind und es wieder nach vorne fährt, dann würde ich das eine vorgegebene Zeit so fahren lassen (am besten genau für eine 90° Drehung,) dann wieder Lenkung gerade und rücksprung in die erste Schleife. Dabei kannst du die Sensoren gruppieren . Dur brauchst ja immer nur die Sensoren in Fahrtrichtung umschalten. Also entweder die drei Fahrtrichtungssensoren + einen Bodensensor vorne, oder halt hinten. Dies kann entweder durch eine logische Zuordnung mit umschaltung der Portim im µP erfolgen, oder wenn ihr Ports sparen müsst oder das Program einfacher halten wollt durch einen externen Signalumschalter (zb. CD4051) (UPS, wieder möglichen Hardwareaufwand gefunden ;-)) Dieses erste Programm ist aber noch sehr grob. Im Prinzip lauter Schleifen mit jeder menge "IF Vergleichen". Ich würde z.B. alle Sensoren so auslegen das diese beim Umschalten einen Interrupt auslösen. Falls der µC nicht genügend Interruptquellen hat oder ihr es ganz einfach halten wollt und nur eine Interruptquelle bearbeiten wollt, dann könnt ihr das ja mit etwas diskreter Logik auskodieren. (was wollte ich noch sagen? Hardwareaufwand!) Das macht das Programm übersichtlicher und flexibler. Wenn es noch schöner sein soll, und der Analogausgang der ICs soetwas hergibt, dann könntet ihr auch eine Entfernungsmessung machen. Also die Werte zusätzlich zu den digitalen Absolutwerten (die ich als letzte Bremsschwelle wählen würde. Maximale Fahrgeschwindigkeit so das dies noch passt) mittels AD Wandler die Entfernung auswerten. Das ihr ja nur relative Angaben braucht ist das recht einfach und erfordert wenig Rechenleistung. Simple Vergleiche. Falls der Prozessor nicht genug AD Eingänge hat ODER ihr das nicht im Proz machen wollt, kann das auch mit externen Wandlern geschehen. -> möglicher Hardwareaufwand! Sobald die Analogwerte eine Annäherung wahrnehmen verringert sich die Geschwindigkeit bis zum erreichen der Schaltschwelle für den Rückwärtsgang. Falls einer der Seitlichen Sensoren zuerst ein Hinderniss wahrnimmt kann man im Programm auch annehmen das sich das Fahrzeug im Winkel != 90° auf die Wand zubewegt und leicht, abhängig von der Entfernungsänderung auch stärker, einlenken. Das ganze lässt sich dann noch beliebig verfeinern. Und dann könnte man ja auch noch zusätzliche Gimmiks einbauen. So ist es ja durchaus möglich das jenes Hinderniss ein beweliches ist was selbst nicht augepasst hat, das aber verschwindet wenn es aufmerksamm wird. Eine nette Hupe, die aktiviert wird sobald das Fahrzeug ein Hinderniss erkennt das es zum Umkehren aufforder währe doch eine lustige Einlage und HARDWAREAUFWAND ;-) Also statt: Erkennen -Stehenbleiben - Rückwärtsfahren -> Erkennen -> eine Sekunde warten -> zweimal kurz hupen -> zwei Sekunden warten-> bleibt das Hinderniss rückwärtsfahren. Technisch nicht weiter schwer, nur ein Unterprogramm +Tongenerator. Den alten Fernsteuerempfänger würde ich auf jeden Fall drin lassen und einen Kanal als Notstop auf dem µC legen. Nicht das euer Auto bei den ersten Tests mit Fullspeed gegen die Wand donner und dabei beschädigt wird. Oder die Treppe runtersaust. Als allererstes würde ich aber das Auto so lassen und erst einmal die Sensoren + µC zusätzlich einbauen. Dann anfangen Anzeigen zu lassen (LED) wan ein Sensor ausgibt, aber noch mit der Fernbedienung fahren, daraus dann die Maximalgeschwindigkeiten und notwendigen REaktionszeiten ermitteln. Dann weitergehen und den µC nur den Notstopp übernehmen lassen. Dann Notstop und Rückwärtsfahren (während die Fernbedienung immer noch VORNE sendet, erst dann die Fernsteuerung bis auf den Not-Aus komplett lahmlegen.) Anfangen bei der Programmentwicklungmit dem einfach Programm und je nach Restzeit immer weiter verfeinern. So könnt ihr sobald die Sensoren aufgebaut sind vom ersten Tag an am eigendlichen Fahrprogramm arbeiten. teilweise parallel verschiedene verfeinerungen übernehmen. Eigendlich könnte ja einer schon bevor die Sensoren überhaupt da sind zumindest experimentieren ob bei (Auto in Rückenlage) er überhaupt gültige Steuersignale generieren kann. (zb. Programm : 5 sek. Vorwärts, Rechts - Links- Rückwärts schreiben) Fängst du aber an die H Brücke als Steuerung zu nehmen, wird dein Programm viel Zeitkritischer und du musst die komplette Hardware der H-Brücke fehlerfrei fertig haben bevor du irgendetwas testen kanns, was zwar trivial aussieht, wenn man aber einpaar kleine Fehler macht auch schon mal länger dauern kann. Dann musst du die ja nciht nur zum Funktionieren bringen, sondern auch so auslegen das bei Softwarefehlern diese nicht sich oder anderes zerstört. Die Software musst du dann erst einmal so schreiben das die Brücke richtig angesteuert wird. Hast du die Brücke hier nciht Idioensicher aufgebaut, dann wirst du diese mit einiger Wahrscheinlichkeit dabei zwerstören und von vorne anfangen... Erst wenn es soweit ist, dann kannst du mit der eigendlichen Aufagbe anfangen. Wenn es dann aber dumm läuft ist dafür nur noch viel zu wenig zeit. Dann lieber eine HW sache die Parallel zu den ersten GEhversuchen laufen kann und vom Aufwand optional skalierbar ist. Ihr seid drei Mann - NUTZT DAS und abeitet Parallel! Gruß Carsten
Carsten Sch. schrieb: > Ich stimme damit überein, das der Selbstbau der H Brücke Blödsinn ist! > Ihr macht euch das Leben schwer für eine Sache die nicht sein muss. Last > den Antrieb wie er ist und denkt euch was anderes aus was Hardware sein > könnte. > Müsst ihr zum beispiel diese merkwürde Entwicklungsplatine verwenden > oder seid ihr frei in der Wahl? Könnt Ihr nicht eine eigene µC Platine > verwenden. (Evtl. mit einem in Bastlerkreisen gängigeren Prozessor...) > Dann währe das ja schon ein Hardwareaufwand. Das sehe ich ganz genau gleich. Wenn Hardwareaufwand gefordert ist, dann würde ich eine µC-Platine machen. So paradox es auch klingen mag, aber das ist um Längen einfacher als eine H-Brücke mit Leistungsteil, der sauber dimensioniert ist und nicht abbrennt, wenn der Motor blockiert wird oder noch schlimmer die Ansteurung nicht stimmt und der µC beide Fets einer Seite gleichzeitig durchschaltet und sei aus auch nur für ein paar µs) Man kann natürlich eine H-Brücke machen, nur erschliesst sich mir wie gesagt nicht der Sinn dabei. Ihr habt ja offenbar schon eine. Nur ist die in einem Modul verbaut, welches sich Fahrtregler nennt und offenbar ganz hervorragend funktioniert. Um Servoansteuerung kommt ihr sowieso nicht herum, die braucht ihr für das Lenkservo. Wenn daher Servoansteuerung, dann kann man auch gleich 2 Servos ansteuern, ist der gleiche Vorgang. Wozu daher Servoansteuerung UND Ansteuerung der H-Brücke programmieren, wenn ihr mit Servoansteuerung alleine auch durchkommt? Ich mach mir doch nicht absichtlich das Leben schwer, wenn es keinen Vorteil dabei gibt.
Karl heinz Buchegger schrieb: > Um Servoansteuerung kommt ihr sowieso nicht herum, die braucht ihr für > das Lenkservo. Da würd ich mir erst mal das Auto zeigen lassen.:-) Bei den meisten billigen RC-Cars ist für die Lenkung ein normaler Motor eingebaut, der links und rechts Vollausschlag realisieren kann und über Federn in die Mitte zurückgezogen wird. Also bitte mal Bilder vom Auto, dann kann man sehen was der TS sich darunter vorstellt. :-)
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