Hi Leute, Ich hab drei Fragen: 1.Was versteht man unter der Z Achse eines Beschleunigungssensors? 2.Gibt es eine Möglichkeit, per Programmcode (Bascom)zu berechnen, wie schnell sich die einzelnen Propeller drehen müssen? d.h. nicht jeder Motor dreht sich ja gleich schnell. 3.Wie kann man sich einen Gyro-Sensor selbst bauen? Danke im vorraus
Matthias R. schrieb: > 1.Was versteht man unter der Z Achse eines Beschleunigungssensors? Die senkrechte Achse (also die in Richtung Erdmittelpunkt). > 2.Gibt es eine Möglichkeit, per Programmcode (Bascom)zu berechnen, wie > schnell sich die einzelnen Propeller drehen müssen? Ja, ist per Programmcode möglich, geht aber sicherlich auch auf dem Papier. > d.h. nicht jeder Motor dreht sich ja gleich schnell. Kann sein. Das muss aber per Software so angepasst werden, dass sie es doch tun. Das passiert im Normalfall durch die Auswertung der Sensoren. > 3.Wie kann man sich einen Gyro-Sensor selbst bauen? Oh, das wird kompliziert. Kaufen ist besser. ABER: Stelle Deine Fragen doch dort: www.mikrokopter.de
Matthias R. schrieb: > 1.Was versteht man unter der Z Achse eines Beschleunigungssensors? Die Achse, die in die 3. Raumrichtung zeigt. z.B. : X links, Y oben, Z hinten > 2.Gibt es eine Möglichkeit, per Programmcode (Bascom)zu berechnen, wie > schnell sich die einzelnen Propeller drehen müssen? d.h. nicht jeder > Motor dreht sich ja gleich schnell. Ja, du regelst die Rotoren so, dass der Quadrocopter nicht umkippt. > 3.Wie kann man sich einen Gyro-Sensor selbst bauen? Garnicht, wenn er in einen normalen Quadrocopter passen soll.
> 1.Was versteht man unter der Z Achse eines Beschleunigungssensors? Achse die durch den Erdschwerpunkt geht. Also hoch und runter.. > 2.Gibt es eine Möglichkeit, per Programmcode (Bascom)zu berechnen, wie > schnell sich die einzelnen Propeller drehen müssen? d.h. nicht jeder > Motor dreht sich ja gleich schnell. Ja, man splittet die Achsen auf und berechnet einfach, um wieviel schneller/langsammer sich die Motoren drehen müssen um wieder ins Gleichgewicht zu kommen. Da kann man mit Mathematik und Physik dran oder man probiert es einfach aus. Was etwas schwieriger wird ist, dass dies u.U. Zeitkritisch ist - da weiss ich nicht ob Assembler nicht die richtige Wahl wäre. > 3.Wie kann man sich einen Gyro-Sensor selbst bauen? Mechanisch ist das sehr aufwändig aber machbar - dummerweise aber wohl zu groß für einen Quadrocopter. Es gibt jedoch auch fertige Gyroeinheiten/ICs zu kaufen.
> 1.Was versteht man unter der Z Achse eines Beschleunigungssensors? rauf und runter. > 2.Gibt es eine Möglichkeit, per Programmcode (Bascom)zu berechnen, wie > schnell sich die einzelnen Propeller drehen müssen? d.h. nicht jeder > Motor dreht sich ja gleich schnell. Das wird eher zu langsam sein, um einen seidenweichen Flug hinzubekommen, denn für eine gute Regelung musst du Effekte durch Beschleunigung mit einrechnen, also Ableitung und Differebntiale mit einrechnen, und dafür fürfte BASCOM zu langsam sein. > 3.Wie kann man sich einen Gyro-Sensor selbst bauen? Gar nicht. Als Sensor wird man einen kommerziellen nehmen, und selbst da tut es nicht der allerbilligste. Die Auswertung kann dann ein selbst programmiereter Mikroconotroller machen. Quadrokopter gibt es nun reichlich fertig aus dem Laden, sogar schon mit Kamera und Rückfunkkkanal. Was ihnen fehlt ist meist eine Steuerung die verhindert daß sie mit der Umgebung kollidieren. Um z.B. durch ein schmales aber hohes Fenster zu kommen, muss der Kopter senkrecht stehen, und das kann er nicht langsam, sondern nur mit Schwung im Bogen. Solche Manöver zu berechnen erfordert die Trägheit des Systems mit einzurechnen. Dazu braucht man mehr Rechenleistung, als du dir träumst.
Cew schrieb: > Ja, man splittet die Achsen auf und berechnet einfach, um wieviel > schneller/langsammer sich die Motoren drehen müssen um wieder ins > Gleichgewicht zu kommen. Da kann man mit Mathematik und Physik dran oder > man probiert es einfach aus. Was etwas schwieriger wird ist, dass dies > u.U. Zeitkritisch ist - da weiss ich nicht ob Assembler nicht die > richtige Wahl wäre. Ich kann auch Assembler proggen! Aber Basic kann ich besser ;-) Gibt es irgendwelche Formeln? Wenn ja, welche sind es? Danke für die Antworten!!!
MaWin schrieb: > Quadrokopter gibt es nun reichlich fertig aus dem Laden, sogar schon mit > Kamera und Rückfunkkkanal. Was ihnen fehlt ist meist eine Steuerung die > verhindert daß sie mit der Umgebung kollidieren. Um z.B. durch ein > schmales aber hohes Fenster zu kommen, muss der Kopter senkrecht stehen, > und das kann er nicht langsam, sondern nur mit Schwung im Bogen. Solche > Manöver zu berechnen erfordert die Trägheit des Systems mit > einzurechnen. Dazu braucht man mehr Rechenleistung, als du dir träumst. Wie viel Rechenleistung?
Matthias R. schrieb: > Ich kann auch Assembler proggen! Aber Basic kann ich besser ;-) > Gibt es irgendwelche Formeln? Wenn ja, welche sind es? Bitte tu dir und uns den Gefallen und les dich erstmal selber in die Thematik ein. www.mikrokopter.de wurde ja schon genannt. Hier alles vorgekaut zu kriegen wird nicht funktionieren. :-)
> Wie viel Rechenleistung?
Für die Manöver bei gegebener abstrahierter Umgebung:
Ein aktueller 32 bit Prozessor.
Falls aus Kamerabildern die Umgebung erst erfasst werden soll:
Selbst ein aktueller Mehrkern-PC hat seine Schwierigkeiten,
eine CUDA-Graphikkarte wäre nützlich, aber beides ist zu
schwer für den Kopter
Also ich will dir mal zeigen was vor dir liegt: 1. Motorcontroll - du weiß wie das funktioniert mit BLDC Motoren ?! Das ist nicht einfach mit PWM zu machen. Von Microchip gibt es eine einführende AppNote: http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00885a.pdf Man muss die Spulen richtig bestromen, die aktuelle Statorposition über die Gegeninduktion der nicht bestromten Spulen bestimmen, etc. Eine stabile Version des Motorcontrollers braucht mit Sicherheit 1-2 Monate. Erfrahrungswert. 2. Du brauchst mind. 3 Gyros + 3 Beschleunigunssensoren. Nachdem die aber aller miteinerander Rauschen bedarf es bestimmter Filter -> siehe 3. 3. Nun kommt Mathematik beinhart. Ein recht berühmter Filter (weil er der einzig Wahre ist - einfach saugut) ist der Kalmanfilter. Das ist numerische Mathematik und Matrizenrechnung. Scroll mal ein bisschen runter ... http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter 4. Nun hat man wundervoll aufbereitete Daten. Dann kommt das komplexeste am ganzen Quadrocopter. Die Regelung. Primärziel: er soll ruhig in der Luft liegen (von Steuerung möchten wie hier nicht sprechen) Dazu braucht man einen PID-Regler: http://de.wikipedia.org/wiki/Regler#PID-Regler Hallo Mathe und Regelungstechnik =) Es dauert mehrere Monate bis man es geschafft hat, dass der Quadrocopter halbwegs stabil in der Luft schweb. Es ist zu gut Deutsch eine Drecksarbeit. 5. Dann kann man über Steuerung nachdenken. Dazu braucht man mehrere Mischer. Alles nicht so easy da man realisieren muss, dass der Quad noch stabil bleibt aber auch in die Wunschrichtung fliegt ... Das war mal so grob dein Abriss dessen was du vor hast. Zum Preis: Trotz billig China Motoren und Akkus wirst du nicht unter 400€ kommen. Ein weiterer Tipp: kauf dir vernünftige Sensoren. Ein gutes Gyroskop ist einachsig und kostet um die 20€. Mehrere Gyros in einem IC ist meiner Erfahrung nach nichts. Dein 2do: 1) Motorsteuerung entwerfen/kaufen und erstmal ansteuern: http://mikrokopter.de/ucwiki/BrushlessCtrl https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=209&zenid=5faa52699c082263bd7f38ea3b00b487 davon brauchst du 4 Stück. Hier noch eine gute Site von Thomas Pfeiffer zu dem Thema: http://thomaspfeifer.net/quadrocopter_selbstbau_avr.htm 2) Sensoren auswerten 3) Regelung: Schau dich mal etwas auf der mikrokopter.de Seite um. Da stehen die Grundlagen - welcher Rotor welche Drehrichtung haben muss und welchen man wie beschleunigen / bremsen muss um Roll, Nick und Yaw zu realiseren Zeitplanung: mind. 8 Monate bis er fliegt ... außer du baust 10 Stunden täglich ... Viel Erfolg
>Quadrokopter im Flugmanoever ... >Gibt es irgendwelche Formeln? Wenn ja, welche sind es? Vergiss es. Ohne Physiker zu sein bestehten leider Null Chancen das hinzukriegen. Ich werf mal beschleunigte Bezugssysteme in den Raum. Dann kommt noch Aerodynamik hinzu, und schnell ist nur noch eine Handvoll Leute auf der Welt, die das aus dem Stand koennen. Das sind dann nicht die, die's auch aufm Quadrokopter programmieren koennen.
Ich hab brushlesscontroler und den Gram alles! Bin mit beschl.sensor immer noch bei 80 €!
O.. oha Jetzt ! schrieb: >>Quadrokopter im Flugmanoever ... >>Gibt es irgendwelche Formeln? Wenn ja, welche sind es? > > Vergiss es. Ohne Physiker zu sein bestehten leider Null > Chancen das hinzukriegen. Ich werf mal *beschleunigte* > Bezugssysteme in den Raum. Wie viele Freiheitsgrade hat denn das System? Sechs http://de.wikipedia.org/wiki/Eulersche_Winkel Wie viele werden davon mit PID geregelt? Was kann mit "normalen" Sensoren absolut bestimmt werden und was nicht bzw. was bräuchte man um alles absolut bestimmen zu können? Dann gibt's noch so Sachen wie GPS, 3-Achsen-Magnetfeldsensoren etc. pp. http://www.magneticsensors.com/products.html > Dann kommt noch Aerodynamik Welche? Für was? > hinzu, und schnell ist nur noch eine Handvoll Leute auf > der Welt, die das aus dem Stand koennen. Das sind dann > nicht die, die's auch aufm Quadrokopter programmieren > koennen.
Hallo Matthias R. Lass die "Microcontroller-Experten" hier im Forum unter sich und schau mal da hin: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382 und hier: http://radio-commande.com/international/triwiicopter-design/ Das bringt Dich weiter. Eine komplette Quadrocopter-Regelung auf Basis Arduino und alle Quellcodes sind offen! Schau Dir das an und arbeite Dich dort ein. Die Amis helfen ggf. auch bei Fragen. Englisch muss man natürlich schon können ;-) Have Fun!
Moin Matthias, guck auch mal hier: http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=35143 Ein Quadrocopter-Projekt, das komplett in Bascom geschrieben ist und auf nem kleinen Atmega läuft. Geht schon mit der Rechenleistung... Viel Glück! Ralph
Matthias R. schrieb: > Ich hab brushlesscontroler und den Gram alles! Bin mit beschl.sensor > immer noch bei 80 €! Ja gut das kann man schlecht so sagen - man müsste wissen was du genau für einen hast aber ich kann mir das echt nicht vorstellen. - Fernbedienung + Empfänger - µC - Hühnerfutter - Materialien für das Gerüst - Motoren - Rotoren & Rotormitnehmer - Brushlesscontroller 4x (die Mosfets kosten schon knapp 8€ pro Motorcontroller + je ein µC + Spannungsregler) - Main-Platine - Acc & Gyro nich nehm dir das nicht ab - die billigsten Chinamotoren die ich kenne kosten 12€ das Stück ... mich würde mal ein Bild von deinem Quardocopter interessieren ... ich sage das war aus freien Zügen erfunden ...
Wenn Du ein Projekt zum Laufen bekommen willst kann ich mich den anderen nur anschließen. Im Roboternetz oder in den RC Foren wird Dir geholfen. Das sind nämlich alle Macher!!..bei denen man sieht wie einfach etwas umgesetzt werden kann!! und es Funktioniert!! Im Mirocontroller.net sind nur schwafler und gescheiterte Existenzen die niemals ihr Ziel erreichen! Wenn es nach den Leuten in diesem Forum hier geht, bräuchte man nie mit einem Projekt anfangen, weil es nicht geht, weil es zu schwer ist, weil man zu wenig Ahnung hat, es zu gefährlich ist, verboten etc. pp die Gründe sind vielseitig. Verlierer finden halt immer Aureden sich nicht aufzuraffen.
Karl schrieb: > Wenn Du ein Projekt zum Laufen bekommen willst kann ich mich den anderen > nur anschließen. > ... > Im Mirocontroller.net sind nur schwafler und gescheiterte Existenzen die > niemals ihr Ziel erreichen! Bin ich der einzige, der hier einen gewissen Widerspruch sieht? Hier sind nur Nulpen unterwegs, deshalb soll man sich ihrem Rat anschließen? Naja, du bist ja auch hier mit im Boot, dann kann es ja nicht so schlimm sein :-)
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