Mit C# Roboterarm Ansteuern über RS-232 "Wenig Doku vorhanden"

Hallo zusammen

Es geht um einen Roboterarm der einen controller besitzt, auf dem eine 
Fertige steuerung Vorhanden ist. Da ich den Roboterarm nur leiweise habe
ist eine bauliche Veränderung nicht möglich.
Nun habe ich mir vorgenommen dem jetzt schon 20 Jahre alten ROB. wieder 
ein wenig leben einzuhauchen. Damit fingen dann meine Probleme an!!
Die weinigen informationen die ich habe, sind hier mit angehängt. Es 
gibt desweiteren noch zwei include dateien in TurboPascal die mir aber 
nicht weiterhelfen da ich noch Programieranfänger bin.
Das Programm für den ROB. wollte ich in c# programieren.
Die Datenverbindung mit dem ROB(seinem Prozessor) erfolgt über eine 
RS-232 Schnitstelle, es ist auch noch ein LPT schnittstelle am ROB 
vorhanden die ich aber nicht zu nutzen gedenke.
Meine Frage lautet also, ob es hier jemanden gibt der vieleicht an hand 
der Dateblätter mir sagen kann in welchervorm (bool,string und co) ich 
die dort angegebenen Komandos aus einem programm an den ROB. sende so 
das er sie Versteht.
Vieleicht kann mir auch jemand helfen die Alten Include dateien zu 
überstezen so das ich mit den darin versteckten informationen etwas 
anfangen kann mit meinen dreimonatigen Erfahrungen im Programieren.