Hallo, liebes Forum! Ich will eine Lagestabilisierung mit Bascom realisieren (ich bin noch Anfänger, habe aber schon ein bisschen Erfahrung mit Bascom). Als Sensor habe ich ein Gyroskop ADXRS610 zur Verfügung. Ich habe zuerst ein Programm geschrieben, womit ich die eingelesenen Werte umrechne und printen lasse : ADC -> Spannung [mV] -> Winkelgeschwindigkeit [°/s] -> Winkel [°]. Der Winkel driftet beim Stillstand nicht, da ich einen Bandpassfilter schon nach dem Einlesen der ADC-Werte implementiert habe. Die ersten Male klappt das ganz gut, allerdings habe ich Hysterese festgestellt, d.h. die Werte schaukeln sich mit der Zeit hoch (z.B. Soll = 10°, Ist = 15° usw., in beide Richtungen, wobei nach rechts ein bisschen stärker), die Hysterese wird auch immer mehr mit der Zeit. Nun ist es so, dass ich einen normalen P-Regler als Regler eingesetzt habe. Liegt es daran, dass die Hysterese da ist, oder muss ich noch einen speziellen Hysteresefilter implementieren? Hat jemand Erfahrung mit diesem Problem? Über Hilfe würde ich mich freuen! :-) Gruß Bascompasstschon
Ein Gyroskop ist nicht ausreichend für eine Lagebestimmung /- regelung. Hierzu braucht man immer einen Beschleunigungssensor + Gyroskop. Man muss verschiede Fehlerquellen durch digitale Signalverarbeitung ausfiltern. (Temperaturdrift, Rauschen, Vibrationen, ect...). Ich weiß ja nicht wofür - das solltest du uns verraten. Wenn es um ein Stabilisierung in der Luft handelt kommst du um das nicht herum: http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter Ansonsten Komplementärfilter (Hochpass+Tiefpass). Ein Gyro ist zu ungenau und die Integration über die Zeit bringt keinerlei verwertbare Ergebnisse ... Achso: bring dir C bei - Bascom ist nichts für solch anspruchsvolle Programmierung.
Ok, gut, dann weiß ich schonmal Bescheid, danke! Das ist für ein Halterungssystem, das eine Kamera trägt und auf ein Auto montiert werden soll. Das Auto (kein Modellauto sondern ein echtes) wird ungefähr mit 10 km/h auf einem Feldweg fahren. Das sind so die Randbedingungen. Ich hatte auch gelesen, dass man ACCs braucht, aber die haben doch auch einen Fehler wenn ich das System beschleunige oder? Dann habe die die Beschleunigung als zusätzliche Störgröße drin. Hast du mit sowas Erfahrung? Ja, das werde ich mal in Angriff nehmen mit C, aber momentan versuche ich erstmal mit Bascom ein einigermaßen gutes Ergebnis zu erzielen, aber danke für den Tip! :-) Viele Grüße
Oh Gott, ja der Kalmanfilter, mit dem habe ich mich schonmal beschäftigt, aber der schafft mich. Ich finde das ziemlich kompliziert und wollte es erstmal mit einem anderen Filter probieren. Wenn ich etwas mehr Erfahrung habe will ich mich damit näher beschätigen.
Lehrmann Michael schrieb: > Achso: bring dir C bei - Bascom ist nichts für solch anspruchsvolle > Programmierung. Unsinn. Quadrocopter in Bascom: http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=35143
MWS schrieb: > Lehrmann Michael schrieb: >> Achso: bring dir C bei - Bascom ist nichts für solch anspruchsvolle >> Programmierung. > > Unsinn. > > Quadrocopter in Bascom: > http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=35143 Bestätigt! Ich selbst habe solch ein Quattrocopter mit Bascom programmiert! Ich würde fasst behaupten es ist mit Bascom sogar einfacher als mit C!
Okay, super vielen Dank, für den Link! :-) Ich werde ihn mir jetzt durchlesen!
Oh man, so wie es aussieht komme ich wohl nicht um den Kalmanfilter rum, oder? Oder kann ich das trotzdem noch mit einem anderen Filter hinbekommen? Und einen ACC brauch ich auf jeden Fall, stimmt das? Gruß Bascompasstschon
Ich selbst hab auf den Kalman-Filter verzichtet, da ich den Quattrocopter im "Heli-Mode" fliegen wollte. Letztenendes musste ich feststellen, das mit der ganzen Stabilisierung (ich hatte noch GPS und nen Kompas drauf) ich nicht mal ne RC-Funke gebraucht hätte...
Von GPS und Kompass und habe ich schon mal gelesen. Kannst du mir sagen, was die genau messen und welche Modelle du hattest? Hattest du auch noch einen ACC drauf? Danke für die Hilfe! :-) Viele Grüße
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