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Forum: Digitale Signalverarbeitung / DSP DigitalRegler


Autor: Neuling (Gast)
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Hallo,

Ich habe einen µController, der über einen Treiber, der wiederum einen 
Motor anbtreibt, die Position regelt. Stellgröße ist in diesem Fall die 
Geschwindigkeit.

Der µC macht einen Soll-Istwert Vergleich (keine Differenzbildung!).

Was ist das für ein Regler?

Grob macht er ja nichts anderes, als Verstärken (eine einfache 
Startbremsrampe ist zusätzlich drin), aber P-Regler geht ja immer von 
einer Regeldifferenz aus, hier wird ja nur vergliechen.

Danke im Voraus

Autor: df1as (Gast)
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Ein 2-Punkt-Regler?

Autor: Olaf (Gast)
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> Der µC macht einen Soll-Istwert Vergleich (keine Differenzbildung!).

Erklaer mir doch mal was der Unterschied sein soll. Fuer mich sieht das 
identisch aus.

Olaf

Autor: Neuling (Gast)
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Also der P-Regler verstärkt die entstandene Regeldiferenz (Soll-Ist). 
D.h. je kleiner die Differenz desto kleiner der Stellwert.

In meinem Fall wird mir der maximalen Verstärkung gearbeitet, bis der 
Sollwert erreicht wird bzw. bis bestimmer Istwert ereicht ist, wo er 
dann die Geschwindigkeit stufenweise runterregelt, abhängig von dem 
istwert (Rampe), danach stoppt der Motor.

Ich finde da ist schon ein Unteschied zum P-Relger. Wie könne man das 
mathematisch beschreiben? bzw. wieder die Frage: was ist das für ein 
Regler?

Autor: Olaf (Gast)
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Wie schon jemand sagte, das ist ein 2-Punktregler.

So ein Regler mag ja fuer eine Temperaturregleung okay sein wenn man 
nicht zu hohe Ansprueche hat, aber fuer eine Positionsregelung kommt mir 
das etwas gewagt vor. Da rattert er doch jedesmal durch sein 
mechanisches Spiel und du hast einen hohen Verschleiss an der Mechanik.

Olaf

Autor: Neuling (Gast)
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Ah ja, jetzt wirds mir klar, danke.

Das Ganze funktioniert eigentlich ruckelfrei. Es ist ein 
Mehrpunktregler, der dann mittels Rampe wunderbar den Motor zum stehen 
bringt.

Autor: df1as (Gast)
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Neuling schrieb:
> Ah ja, jetzt wirds mir klar, danke.
>
> Das Ganze funktioniert eigentlich ruckelfrei. Es ist ein
> Mehrpunktregler, der dann mittels Rampe wunderbar den Motor zum stehen
> bringt.

Dazu müsstest du den Regelalgorithmus noch genauer beschreiben. Die 
Rampe ist für die Stellgröße, oder?

Bei einem Mehrpunktregler wird nur die Anzahl an verschiedenen 
Schaltzuständen eines unstetigen Reglers genannt, bei einem 
Zweipunktregler sind das i. d. R. die Zustände "ein" und "aus". Ist die 
Drehzahl zu niedrig, wird eingeschaltet, ist sie zu hoch, wird 
ausgeschaltet.

Ruckeln wird das schon. Die Frage ist nur, wie schnell, und ob man das 
wahrnehmen kann. Man kann auch noch eine Hysterese hinzufügen, um 
häufiges Schaltern (Klappern) zu vermeiden, z. B. bei Temperaturreglern.

Aber im Grunde liegst du richtig, dass man diesen Regler auch als 
P-Regler mit hoher Verstärkung (und Sättigung) auffassen kann. Es ist 
aber auch zu berücksichtigen, dass eine Motordrehzahl ein integrales 
Verhalten zur Stellgröße (Beschleunigung) zeigt.

Autor: Stefan R. (stefripp)
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Hast du dir den Artikel im Roboternetz mal durch gelesen?
http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik

Autor: Neuling (Gast)
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Stefan R. schrieb:
> Hast du dir den Artikel im Roboternetz mal durch gelesen?
> http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik
Ja, die Seite kenne ich, Danke.

df1as schrieb:
> Dazu müsstest du den Regelalgorithmus noch genauer beschreiben. Die
> Rampe ist für die Stellgröße, oder?
> ...
> Es ist
> aber auch zu berücksichtigen, dass eine Motordrehzahl ein integrales
> Verhalten zur Stellgröße (Beschleunigung) zeigt.
Ja die Rampe ist für die Stellgröße gedacht. Der Regelalgorithmus ist 
nichts anaderes als eine If-Schleife. Bei bestimmen Istwerten wird 
bestimme Drehzahl gefahren. Also insgesamt 5 Geschwindigkeiten, die dann 
hoch und wieder runter abhängig von der Position gefahren werden.

In diesem Fall ist ja die Drehzahl die Stellgröße, was aber nichts am 
integralen Verhalten der Postion zu Drehzahl ändert. Die Ruhelage ist 
nur bei der Drehzahl null gegeben.

Autor: Stefan R. (stefripp)
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> Ja die Rampe ist für die Stellgröße gedacht. Der Regelalgorithmus ist
> nichts anaderes als eine If-Schleife. Bei bestimmen Istwerten wird
> bestimme Drehzahl gefahren. Also insgesamt 5 Geschwindigkeiten, die dann
> hoch und wieder runter abhängig von der Position gefahren werden.
>
> In diesem Fall ist ja die Drehzahl die Stellgröße, was aber nichts am
> integralen Verhalten der Postion zu Drehzahl ändert. Die Ruhelage ist
> nur bei der Drehzahl null gegeben.

Hast du den Algorithmus aus dem Lutz-Wendt oder selbstgeschrieben?

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