Forum: Analoge Elektronik und Schaltungstechnik Reglertypen verstehen für "Dummies" gesucht


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von Unwissender (Gast)


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Hallo,

ich würde gerne verstehen wie eine Regelung funktioniert und wie die 
entsprechenden Reglertypen ausgewählt und berechnet werden.
Dazu habe ich schon http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik 
durchgelesen, aber abgesehen von der Einführung und den wenigen 
konkreten praktischen Beispielen ehrlich gesagt nur wenig verstanden.
Schon bei den Grundlegenden Reglergleichungen habe ich Probleme z.B. bei 
der Reglergleichung für den I-Regler verstehe ich nur noch "Bahnhof".

Das liegt eindeutig an meinen fehlenden mathematischen Wissen (Schule 
und Ausbildung schon mehr als 20 Jahre vorbei + "nur" mittlere Reife).
Kennt einer eine Seite wo die verschiedenen Reglertypen aus der Praxis 
heraus erklärt werden und solch (für mich) kompilizierten Dinge wie das 
Integral einfach und anschaulich mit Beispielen aus den täglichen 
(Elektronik-) leben erklärt werden - z.B. wo steckt der I 
(Integralanteil ?) einer PID Heizungs- oder auch 
Geschwindigkeitsregelung. Wo ist der D Anteil usw. ?

Falls es ohne tiefergreifende mathematische Grundlagen wirklich nicht 
gehen sollte, (Vereinfachungen solange sie keine verfälschungen sind 
würde ich gerne nutzen) wo werden diese mathematischen Grundlagen 
einfach und klar verständlich für eine nicht Abiturienten erklärt (mit 
Beispielen aus praktischen Anwendungen) ?

Kurz gesagt ich suche etwas wie eine "Regelungstechnik für Dummies" oder 
"Praktische Reglungstechnik für mathematisch nicht ausgebildete 
Einsteiger"

Hoffentlich findet sich ein Held der einen solchen Link kennt bzw. das 
selbst mit seinen Worten erklären kann

Englisch- (amerikanisch-) sprachige Links wenn für Anfänger verständlich 
sind auch i.O.

mfg

   ein Unwissender

von Art Ickel aus W. (Gast)


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In ganz kurzen Worten ist es so:

Der Standard-Regler ist der P-Regler. Je größer die Abweichung zwischen 
Soll und Istwert ist, desto mehr regelt er.

Er hat aber einen kleinen Nachteil: Er wird nie soweit ausregeln, dass 
der Istwert am Ende genau dem Sollwert entsspricht. Es bleibt immer eine 
kleine Abweichung.

Will man keine, braucht man zusätzlich einen I-Anteil. Dann ist es ein 
PI-Regler.

Ein I-Anteil macht es also genau, aber leider auch nur noch etwa halb so 
schnell.

Wenn die Strecke bereits ein integrierendes Verhalten hat, dann sollte 
man auf ein I-Anteil verzichten.

Wenn die Strecke eine Totzeit, also eine direkte zeitliche Verzögerung 
darstellt, dann kann man die nur mit einem reinen I-Regler ohne P-Anteil 
regeln.


Wenn die Strecke 2. Ordnung ist oder mehr, dann kann ein D-Anteil die 
Regelung schneller machen. Nicht aber bei einer 1. Ordnung. 1. Ordnung 
wäre zum Beispiel ein reiner RC-Tiefpass.

von Achim M. (minifloat)


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Unwissender schrieb:
> kompilizierten Dinge wie das
> Integral einfach und anschaulich mit Beispielen aus den täglichen
> (Elektronik-) leben

Mal ein Beispiel:

Ein Eimer(sagen wir mal einer mit Zapfhahn) ist ein Integrator. Er 
summiert die über die Zeit hinein- und hinausfließenden Wasserströme 
auf.
Halte ich den Eimer 30s unter einen aufgedrehten Wasserhahn, der sagen 
wir mal 10l/min ausspuckt, habe ich 5l im Eimer aufintegriert, weil ja 
30s lang +10l/60s geflossen sind.
Anmerkung 1: ein Integrator ist für Signalverarbeitung eine Art 
"Gedächtnis".

Mache ich für 15s den Zapfhahn am Eimer auf, der sagen wir mal 1l/min 
bringt, habe ich nachher noch 5l + (-1l/60s * 25s) = 4,75l im Eimer.
Anmerkung 2: Vom vorherigen Wert, wo 5l im Eimer waren, ist immer noch 
was zu sehen. Ein Integator hat eine Glättungseigenschaft(Spitzen werden 
in gewissem Maß "plattgebügelt").

mfg mf

von ArschGwaf (Gast)


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Integration:

http://www.matheplanet.com/default3.html?call=article.php?sid=864&ref=http%3A%2F%2Fde.wikipedia.org%2Fwiki%2FIntegralrechnung

+

http://de.wikipedia.org/wiki/Laplace-Transformation

aber vorher mal ne Frage: Wie tief willst du denn Einsteigen?
Nur Grundlagen? Und willst du die wirklich verstehen oder nur anwenden? 
Gibts ein konkretes Problem, kann dir hier evtl auch ein Regler 
entworfen werden.


Weil wenn du kompliziertere Sachen lösen und auch wirklich verstehen 
willst, wie Zeitdiskrete Systeme (also alles was mit PC läuft und 
sampled zum Beispiel) und kompliziertere Regelungen mit Beobachter 
(deine Regelung beobachtet quasi das System, grob ausgedrückt). Dann 
würd ich sagen, frisch erstmal nochmal alles auf, damit du auf dem Stand 
von Realschule(10.) bist, dann kauf/leih dir ein Abi Mathe-Lk Buch mach 
das durch und danach noch Uni/FH-Mathe über Transformationen in den 
Spektralbereich und so witzige sachen. Dann schaut das auch ganz anders 
aus.

Grüßla

von Unwissender (Gast)


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Hallo,

erst einmal (aktuell) einen guten Morgen.

danke für die Erklärungen, das mit den Eimer ist schon mal eine recht 
gute Erklärung um überhaupt eine Idee zu bekommen und ist vor allem gut 
nachvollziehbar.
Nein ein konkretes Problem gibt es nicht, ich will tatsächlich "nur" 
tiefergehend verstehen warum dieser oder jener Reglertyp verwendet wird 
und auch verstehen wie er verwendet wird und warum gerade mit den 
entsprechenden Werten.
Im Link zum Mathplanet habe ich aktuell nur kurz hereingeschaut aber der 
sieht schon mal vielversprechend aus.
Wahrscheinlich werde ich meinen ehemaligen Mathestand auffrischen und 
dann (versuchen) mit den Schüler Abi Lk-Lehrbüchern weiter zu machen, 
aber das soll dann auch genug sein und hoffentlich ausreichen die 
Reglertypen (tiefergehend) zu verstehen und selbst im bescheidenen 
Umfang zu entwickeln (zumindest für den reinen Bastlerbedarf - also 
nichts was in Industrie und Beruf bestehen muß).
Das sollte erst mal genug für die nähsten Monate oder Jahre ;-) sein da 
es sich tatsächlich nur um wissenserweiterung für das Hobby handelt.


mfg
      Unwissender

von Simon H. (simi)


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Man kann P,I und D-Anteil auch veineinfacht so formulieren:


Nehmen wir an, Du willst eine Kugel auf einer beweglichen Rampe 
(Schaukel) balancieren. Der Regler kippt die Rampe so, dass die Kugel in 
der Mitte bleibt.

Ein reiner P-Regler macht das so:

Wenn die Kugel zu weit links ist, kippe ein bisschen nach rechts. Je 
weiter, desto mehr. Wenn sie zu weit rechts ist, kippe dementsprechend 
nach links.
Du kannst Dir vorstellen, dass das grundsätzlich so funktionieren kann. 
Aber jetzt stell Dir mal vor, die Kugel ist ganz weit rechts. Du kippst 
also ganz weit nach links. Die kugel rollt nun ganz schnell in die 
Mitte. Wenn sie schon fast da ist, kippst Du immer noch ein kleines 
bisschen nach Links. Wenn sie schon über's Ziel hinausgeschossen ist, 
fänst Du an, Gegensteuer zu geben.
Das ist kein sehr guter Regler, wie Du Dir sicher denken kannst.

Also nimmst Du einen D-Anteil dazu. Der D-Anteil macht folgendes:

Wenn die Kugel nach links rollt, kippe nach rechts. Je schneller, desto 
mehr. Und umgekehrt.
Der reine D-Regler taugt hier nichts. Denn wenn die Kugel rechts von der 
Rampe stillsteht, ist der zufrieden. Soll er aber nicht sein.
Also Kombination PD-Regler: Die Kugel ist zu weit rechts und steht 
still. D sagt: Alles ok. P aber sagt: Nach links! Nun fängt die Kugel an 
zu rollen. In der Mitte angekommen, sagt P: OK! Aber D sagt: Nach 
rechts! Sie rollt sonst nach links davon! (Man kann sagen: Der D-Anteil 
schaut in die Zukunft).

Der I-Anteil ist eigentlich das Gegenteil vom D-Anteil. Der schaut 
gewissermassen in die Vergangenheit. Den Sinn davon zu verstehen, ist 
ein bisschen schwieriger. Nur so viel: Sowohl P als auch D machen 
prinzipbedingt immer kleine Fehler. Das wäre jetzt wieder mathematisch 
zu erklären, glaubs für's erste einfach mal. Der I-Anteil addiert diese 
kleinen Fehler auf. Immer und immer wieder. Und wenn die beiden anderen 
Regler damit zufrieden ssind, dass die Kugel 1mm zu weit links ist 
(passt ja fast, sei doch nicht so ein Pünktchenscheisser), sagt der 
I-Anteil: 1mm zu weit links..... nochmals ein Millimeter zu weit links, 
nochmal... nochmal....nochmal.... nochmal,....nochmal.....nochmal..... 
nochmal.... HEY, wir müssen ein bisschen nach rechts! P und D merken 
davon dann gar nichts, weil das gaaaanz sachte geschieht.
Ein reiner I-Regler aber ist auch schlecht, weil er eben immer 
gewissermassen in die Vergangenheit schaut. Das heisst, er reagiert, 
wenn lange Zeit eine Abweichung da war. Aber wenn eine Abweichung gerade 
am Entstehen ist oder soeben entstanden ist (Kugel rollt nach links), 
merkt der vorerst nichts (resp. nur wenig) davon. Der wäre also immer zu 
spät mit seinen Korrekturen.


Die "Kunst" ist jetzt, P, I, und D-Anteil so zu wählen, dass die Summe 
davon einen guten Regler ausmachen: Präzise, schnell, wenig 
Überschwingen etc....

von Simon H. (simi)


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Oder ganz prägnant formuliert:

P korrigiert Fehler, die JETZT existieren
D korrigiert (verhindert) Fehler, die DEMNÄCHST passieren werden
I korrigiert Fehler, die sich in der Vergangenheit aufsummiert haben

Gruäss
Simon

von Regelungstechnick-NICHT-Crack (Gast)


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Simon Huwyler schrieb:
> Oder ganz prägnant formuliert:
>
>
>
> P korrigiert Fehler, die JETZT existieren
>
> D korrigiert (verhindert) Fehler, die DEMNÄCHST passieren werden
>
> I korrigiert Fehler, die sich in der Vergangenheit aufsummiert haben
>
>
>
> Gruäss
>
> Simon

Dass und Dein voriger Artikel mit der Kugel ist zusammen die beste 
Erklärung, die ich zum PID-Regler jemals gelesen habe.

von U.R. Schmitt (Gast)


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Dasist ist schön dargestellt, nur beim D Regler stimmt das so nicht 
ganz. Der Regler kann nicht in die Zukunft schauen. Das ist schlicht 
unmöglich.
Statt dessen reagiert ein D Regler auf die Geschwindigkeit, mit der sich 
die Regelgröße ändert.
Sprich: Ist die Kugel weit rechts von der Mitte und wird durch den P 
Reglelanteil und den I Reglelanteil immer schneller Richtung Mitte 
beschleunigt, dann würde sie ja mit höher Geschwindigkeit über die 
Mittellage rausrollen und weit nach links kommen bis ein reiner P oder 
PI Regler wieder reagiert.
Der D Regler 'sieht' aber wie schnell sich die Position in Richtung 
links verschiebt und stellt sich dagegen, bremst also die Kugel ab.
Die verursachende Größe ist hier nicht die Position, sondern die 
Änderungsgeschwindigkeit der Position. Deshalb D wie Differenz oder 
Delta.
Das führt dazu daß es aussieht als könnte er vorausssehen, weil die 
Regelgröße (position der Kugel) noch rechts von der Mitte ist, er aber 
schon den Stellwert in Richtung "nach rechts" ändert, weil er erkennt, 
daß die Kugel die Position schnell Richtung links ändert.

Insofern wäre meine Definition:
P regelt entsprechend der Abweichung vom Sollwert
I regelt entsprechend der Summe von Abweichungen eines bestimmten 
Zeitbereichs.
D regelt entsprechend der Geschindigkeit mit der sich die Abweichung vom 
Sollwert pro Zeit ändert

Gruß Udo

von Simon H. (simi)


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Regelungstechnick-NICHT-Crack schrieb:
> Dass und Dein voriger Artikel mit der Kugel ist zusammen die beste
> Erklärung, die ich zum PID-Regler jemals gelesen habe.

Das hört man gern, vielen Dank! :-)

U.R. Schmitt schrieb:
> Der Regler kann nicht in die Zukunft schauen. Das ist schlicht
> unmöglich.

Natürlich kann er das nicht :-).

U.R. Schmitt schrieb:
> Statt dessen reagiert ein D Regler auf die Geschwindigkeit, mit der sich
> die Regelgröße ändert.

Mit anderen Worten: Er "sieht" zwar nicht in die Zukunft, aber er 
"erahnt" die Zukunft. Wenn die Kugel nach links rollt, wird sie später 
wohl weiter links sein.

Das meinte ich damit.


Deine Formulierung ist aber auch sehr schön.

von U.R. Schmitt (Gast)


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Simon Huwyler schrieb:
> Das meinte ich damit.
Ich weiß, ist ja auch wirklich ein tolles Beispiel und super 
beschrieben, ich wollte es speziell für den D-regler nur nochmal von 
einer anderen Seite beleuchten.

Vieleicht hilfts ja dem einen oder anderen :-)

Gruß

von Purzel H. (hacky)


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Hin und wieder muss man etwas mitdenken und anpassen. Es gibt zB Systeme 
die nur einen Quadrant stellen koennen. zB bei einer Heizung... die kann 
nicht kuehlen. Oder der Wasserhahn zum Fuellen, kann kein Wasser 
zuruecknehmen.

von Mark B. (markbrandis)


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Regelungstechnick-NICHT-Crack schrieb:
> Dass und Dein voriger Artikel mit der Kugel ist zusammen die beste
> Erklärung, die ich zum PID-Regler jemals gelesen habe.

*unterschreib *

von Paul B. (paul_baumann)


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@Simon
Wenn ich nicht genau wüßte, daß Du früher nicht bei uns in der Berufs-
schule das Fach "Steuerungs-und Regelungstechnik" unterrichtet hast...

Wir hatten dort eine solche Konstruktion mit Kugel und Wippe in Natura!

O.T.
Auch Frauenärzte müssen ab und zu bei einer bleibenden Regelabweichung
eingreifen.
;-)
MfG Paul

von Simon H. (simi)


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Paul Baumann schrieb:
> @Simon
> Wenn ich nicht genau wüßte, daß Du früher nicht bei uns in der Berufs-
> schule das Fach "Steuerungs-und Regelungstechnik" unterrichtet hast...

:-) Nein, das nicht, aber ich habe währen meiner Assistenztätigkeit an 
der ETH einige Jahre lang mit "meinen" Studis schwebende Kugeln gebaut. 
Das ist im Prinzip dasselbe. Das Skript, mit dem ich arbeiten musste, 
war vollgepackt mit Formeln, die teilweise für die Telnehmer aus den 
unteren Semestern zu anspruchsvoll waren. Da musste ich mir angewöhnen, 
das etwas einfacher zu erklären.


Wie hat Einstein gesagt? Man hat etwas nicht wirklich verstanden, wenn 
man nicht in der Lage ist, es seiner Grossmutter zu erklären.

von Student (Gast)


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Auch wenn OP jetzt vielleicht schon ein Regelungstechnick-Genie ist ;), 
zukünftige Leser könnte das noch interessieren:

Das Buch scheint noch angenehm zu lesen sein:
"Keine Panik vor Regelungstechnik"
ISBN 978-3-8348-1937-6
ISBN 978-3-8348-2329-8 (eBook)

Hab bisher nur die ersten paar Seiten gelesen und etwas drin geblättert 
(werde es mir wahrscheinlich demnächst kaufen), es scheint nicht so 
trocken zu sein wie andere Literatur. Was ich gelesen habe fand ich 
sogar ziemlich amüsant :)

von knighthawk (Gast)


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Ich bedanke mich bei allen. Das war bis jetzt die sinnvollste und 
verständlichste Erklärung für PID Regelung. Ich schreibe diesen Beitrag 
damit man Ihn auch für Quadrocopter Multicopter Regeltechnik für 
Fluggeräte findet. Ich baue gerade einen Quadrocopter selbst. Die 
Steuerung läuft ausschließlich über Java und Android. Ich suche schon 
lange eine vernünftige Erklärung für diese schwere Thematik und stellte 
fest das im Bereich Multicopter nichts zu finden ist. Bitte laßt diesen 
Beitrag stehen um vielleicht das Glück zu haben das mit den Worten 
Quadrocopter Multicopter PID Regler der Beitrag hoch gerankt wird. Ich 
denke das hilft vielen Bastlern DANKE knighthawk

von Bitflüsterer (Gast)


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Ich schreibe diesen Beitrag, damit Ihr ihn auch für 
Marschmellow-Fertigungs-Temperaturregelung findet.

Ich schreibe diesen Beitrag, damit Ihr ihn auch bei "Im Winter traumhaft 
frieren" findet.

Mehr Anwendungsmöglichkeiten fallen mir zur Regelung nicht ein.

Ich plane übrigens noch einen Thread aufzumachen, damit jeder alle 
Anwendungsmöglichkeiten des "Kreises" findet. Z.B. das kleine 'o' kann 
sehr schön mit einem Kreis approximiert werden, falls man keine Ellipse 
zur Hand hat. Und wenn man eine Ellipse hat, dann kann man damit sehr 
gut einen Kreis annähern. Aber dafür plane ich ich noch einen eigenen 
Ellipsenthread.

OK. Ich denke "knighthawk" sollte spätestens jetzt mitbekommen haben, 
was für einen Blödsinn er da gerade gemacht hat.

von knighthawk (Gast)


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Google  "PID Regelung Quadrocopter Regeltechnik". Ich versuche anderen 
zu helfen und du Bitflüstere ???

von wasserglas (Gast)


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U.R. Schmitt schrieb:
> Der Regler kann nicht in die Zukunft schauen. Das ist schlicht
> unmöglich.

Er sagt ja auch "man kann sagen"!

von Stefan (Gast)


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Hallo Männer!

ich bin auf der verzweifelten Suche nach einer einfachen Erklärung zum 
Thema PID Regler auf dieses Forum gestoßen.

An dieser Stelle möchte ich Euch meinen Dank ausdrücken!!

die Erklärung mit der Kugel und alle ergänzenden Posts haben mir noch 
einmal eine zusätzliche Erleuchtung gegeben!

Ein einfaches Beispiel, das ich ab sofort in meinen technischen 
Schulungen genau auf die gleiche Weise anwenden werde!!!

Vielen Dank für Euren Einsatz!

Beste Grüße
Stefan

von Norman (Gast)


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Auch noch als Ergänzung, auch wenn der Thread schon so alt ist:

Der D-Regler (bzw. der D-Anteil im Regler) verursacht in der Praxis oft 
große Probleme, denn das ganz normale Messrauschen stellt im Prinzip 
eine Abfolge von (meist) kleinen aber wilden (=schnellen) Sprüngen dar. 
Messrauschen wird sozusagen verstärkt (in zufällige Richtungen). In der 
Praxis wird der D-Anteil oft vernachlässigt, zumindest dort, wo das 
Messrauschen signifikant ist (Stichwort: Signal-to-noise-ratio).

Und, obwohl es oben auch schon eher nebenbei erklärt wurde:
Die Kunst der Regelungstechniker besteht nicht darin, den Regler-Typ zu 
bestimmen (P, PI, PD oder PID) - das ist eher Voraussetzung :-) Nein, 
die Schwierigkeit besteht darin, die Parameter für die einzelnen 
Regler-Anteile (also P, I und D) zahlenmäßig so zu bestimmen, dass es zu 
dem zu regelnden System passt.
Natürlich gibt es da Hilfen (z.B. Ziegler und Nichols | Chien, Hrones 
und Reswick | T-Summenregel), aber wer nicht versteht, was die Parameter 
bedeuten (oder dass in der Praxis sich ein System langsam auch durch 
Reibung beispielsweise verändern kann) oder die zuvor notwendigen 
Messungen am System nicht durchführen kann, kann ziemlich lange hilflos 
an den Zahlenwerten spielen, ohne dass er seinen Regler verbessert :-)

von Harald W. (wilhelms)


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Norman schrieb:

> die Schwierigkeit besteht darin, die Parameter für die einzelnen
> Regler-Anteile (also P, I und D) zahlenmäßig so zu bestimmen, dass es zu
> dem zu regelnden System passt.

Das Einstellen des "I"-Anteils ging bei "meinem"
PI-Regler ganz einfach: Man drehte solange am Poti,
bis das System zu schwingen anfing. Dann ein wenig
zurück, und schon passte es. :-)

von Blechspucker (Gast)


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In den 70er Jahren, als analoge Regelungstechnik, Kybernetik und tralala 
ganz groß war , gab es im Osten eine fachlich sehr hoch angebundene 
Zeitschrift  , Name war vermutlich "Regelungstechnik" - irgendwie doch 
auch zu vermuten.
Zur Erklärungsnot der klassischen Standard- Reglerverhalten wurde ein 
französisches Märchen , ein sozusagen didaktisches Meisterwerk , 
erkenntnistheoretisch, kulturell und so weiter, einfach toll, 
vorgetragen. Einfach mal erfrischend einfach. Kurz angerissen:
< Der alte Brunnenbaumeister starb und hinterlies seinem Dorf fortan 
eine Brunnenanlage deren Pegelstände nun stark schwankten. Die Söhne 
konnten jeder für sich nur ein Regelverhalten , wie auf- und zugedreht 
wird, praktizieren.
Hier erklärte man, wie es ging. Die Gemeinde stellte zähneknirschend die 
Spezialisten ein und der PID-Regler war gedanklich und emotional 
eingeführt.Die großen Didaktikanbieter hatten Schulungsstrecken. Ein 
chinesischer PID-Regler für 15,00€ mit autom. Parametrierung wäre ein 
schöner Einstieg, die " Söhne" nebst " Vater " kennenzulernen.

von https://google.com/ (Gast)


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hi this submit so interesting

von Dummy (Gast)


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Danke!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

von Fadhel (Gast)


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Hallo Simon,


Danke für deine Erklärung. Das fand ich sehr hilfreich. Arbeitest du 
noch an der ETH?

Viele Grüße

von Halloele (Gast)


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Interessant wird es erst wenn technische Oder chemische Prozesse 
geregelt werden müssen. Man sich vielleicht vorstellen das man bestimmte 
Stecken nicht in der Praxis simulieren kann weil dann einem die Chose in 
die Luft fliegt.

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