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Wie funktioniert AutoTuning bei Servo-Antrieben ?
Gast
#2190043
Hallo zusammen, ich hab jetzt schon einige Male gesehen, dass Achscontroller eine AutoTuning-Funktion für PID-Werte haben. Mir ist klar, dass prinzipiell der Fehler minimiert wird. Aber wie gehen die bei der Ermittlung der Parameter vor ? Viele Grüße, Pepe. Pepe schrieb: > Hallo zusammen, > ich hab jetzt schon einige Male gesehen, dass Achscontroller > eine AutoTuning-Funktion für PID-Werte haben. > Mir ist klar, dass prinzipiell der Fehler minimiert wird. > Aber wie gehen die bei der Ermittlung der Parameter vor ? Ich habe keine spezifische Ahnung, stelle mir das aber so vor, dass die Reglung einfach ein paar Parameter ausprobiert und beobachtet, was passiert. Aus den Ergebnissen wird dann mittels linearer Optimierung (oder etwas ähnliches) ein Optimum errechnet.
Gast
#2190096
Ja, so ähnlich stelle ich es mir auch vor. Nur kann mich ja auch nicht einfach hinstellen und solange an den Parameter drehen bis der Motor sauber läuft.
Gast
#2190105
Guckst du hier: http://lmgtfy.com/?q=pid+autotuning Erster Treffer, Kap.8 http://www.eit.uni-kl.de/litz/lehre/Vertiefungslabor/v6/AUT-Vertieferlabor%20-%20Versuch%206.pdf
Gast
#2190303
Man könnte das experimentelle Einstellen nachbilden, aber das ist u.U. gefährlich für die Strecke. Oder dauert zu lange. Man könnte auch automatisiert eine Sprungantwort aufnehmen und die Wendetangente erfassen. Noch ein Ansatz ist, die Strecke in leichte Schwingung zu versetzen. Aus dieser Schwingung lassen sich anhand der Frequenz und Amplitude (und mehr) Parameter für den Regler berechnen. Es gibt ein umfassendes Buch, das wahrscheinlich bei der oben verlinkten Suche herauskommen wird. Dort wird vertieft und optimiert was das Zeug hält. In den letzten Jahren gibt es auch recht viele Veröffentlichungen zum Thema aus Asien.
Gast
#2190316
Jens schrieb: > Noch ein Ansatz ist, die Strecke in leichte Schwingung zu versetzen. Aus > dieser Schwingung lassen sich anhand der Frequenz und Amplitude (und > mehr) Parameter für den Regler berechnen. "Frequenzgang aufnehmen" sagt man wohl in der Regelungstechnik dazu. Antwort schreiben |
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