Wie funktioniert AutoTuning bei Servo-Antrieben ?

Christian H. Persönliche Seite #2190087
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Pepe schrieb:
> Hallo zusammen,
> ich hab jetzt schon einige Male gesehen, dass Achscontroller
> eine AutoTuning-Funktion für PID-Werte haben.
> Mir ist klar, dass prinzipiell der Fehler minimiert wird.
> Aber wie gehen die bei der Ermittlung der Parameter vor ?

Ich habe keine spezifische Ahnung, stelle mir das aber so vor, dass die 
Reglung einfach ein paar Parameter ausprobiert und beobachtet, was 
passiert.
Aus den Ergebnissen wird dann mittels linearer Optimierung (oder etwas 
ähnliches) ein Optimum errechnet.
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Jens Gast #2190303
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Man könnte das experimentelle Einstellen nachbilden, aber das ist u.U. 
gefährlich für die Strecke. Oder dauert zu lange.
Man könnte auch automatisiert eine Sprungantwort aufnehmen und die 
Wendetangente erfassen.
Noch ein Ansatz ist, die Strecke in leichte Schwingung zu versetzen. Aus 
dieser Schwingung lassen sich anhand der Frequenz und Amplitude (und 
mehr) Parameter für den Regler berechnen.

Es gibt ein umfassendes Buch, das wahrscheinlich bei der oben verlinkten 
Suche herauskommen wird. Dort wird vertieft und optimiert was das Zeug 
hält.
In den letzten Jahren gibt es auch recht viele Veröffentlichungen zum 
Thema aus Asien.
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Der Michel Gast #2190316
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Jens schrieb:
> Noch ein Ansatz ist, die Strecke in leichte Schwingung zu versetzen. Aus
> dieser Schwingung lassen sich anhand der Frequenz und Amplitude (und
> mehr) Parameter für den Regler berechnen.

"Frequenzgang aufnehmen" sagt man wohl in der Regelungstechnik dazu.
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