Hallo zusammen, ich möchte eine Geschwindigkeitsregelung für einen Motor realisieren. Um die Regelparameter bestimmen zu können möchte ich meine Regelstrecke vermessen. Die Strecke besteht aus FU, Motor, Geber. Der FU wird von einem µC gesteuert und die Position wird vom µC über den Geber eingelesen. Auf dem µC ist ein PID Regler implementiert für den ich die optimalen Parameter bestimmen möchte. Nun habe ich einen Aufbau bei dem ich einen Spannungssprung auf den FU geben kann und die Positions- bzw. Geschwindigkeitsdaten aufzeichnen kann. Jetzt zu meiner Frage: Wieviel Volt soll ich als Sprung auf den FU geben. FU ist parametriert von -10V bis 10V. Ich habe verschiedene Sachen versucht: 1V: Geschwindigkeit stellt sich bei 50 mm/s ein. Aufgenommene Geschwindigkeitskurve hat S-Form. 5V: Geschwindigkeit stellt sich bei 250 mm/s ein. Aufgenommene Geschwindigkeitskurve ist irgendwas zwischen S-Form und Gerade. 10V: Geschwindigkeit stellt sich bei 500 mm/s ein. Aufgenommene Geschwindigkeitskurve hat Geradenform. Bloß welche Kurve benutze ich nun um die Parameter meiner Regelstrecke zu bestimmen? S-Form => PT2-Strecke Gerade => IT1-Strecke Danke schon im Voraus für eure Hilfe.
Regler schrieb: > Bloß welche Kurve benutze ich nun um die Parameter meiner Regelstrecke > zu bestimmen? > S-Form => PT2-Strecke > Gerade => IT1-Strecke Intuitiv würde ich die S-Form nehmen, ist die allgemeinere Form. Denn aus einem S kann eine Gerade werden (durch Parametrierung) aber nicht umgekehrt.
> Bloß welche Kurve benutze ich nun um die Parameter meiner Regelstrecke > zu bestimmen? Du hast also jetzt herausgefunden das sich deine Regelstrecke je nach Geschwindigkeit ander verhaelt. Sollte man darauf nicht lernen das deine Regelparameter sich daher auch daran anpassen muessen? Also nimm alle Kurven. :-) Olaf
Erstmal sollte der PID-Regler für die linear betriebene Strecken richtig parametrisiert werden, d.h. ich würde die Strecke mit einem kleinen Sprung ausmessen.
> Erstmal sollte der PID-Regler für die linear betriebene Strecken richtig > parametrisiert werden, d.h. ich würde die Strecke mit einem kleinen > Sprung ausmessen. Kleiner Sprung => S-Kurve also entweder für einen kleinen Sprung mit s-Kurve oder ein großer Sprung mit Gerade als Kruvenform. Das IT1-Strecke muss PT1-Strecke heißen.
> Sollte man darauf nicht lernen das deine > Regelparameter sich daher auch daran anpassen muessen? Also nimm alle > Kurven. :-) Wollte eigentlich nur einen Satz Regelparameter verwenden. Dann sollte ich wahrscheinlich ein gutes Mittel finden das für alle Kurve einigermaßen passt. Aber das dabei die Unterschiede so groß sind macht mir noch etwas sorgen. PT2: T1 = 16ms, T2 = 100ms PT1: T1 = 1,6s (Sekunden !!!) Werde ich da mit einem Satz Parameter überhaupt irgendwie auskommen? Werd jetzt mal ein paar Sätze an Parametern testen. Dachte Parameter lassen sich mit endlichen Aufwand berechnnen (/aus Simulation gewinnnen) aber anscheinend bleibt nur testen.
Die Gerade bei bei dem großen Sprung sieht ganz nach Vollaussteuerung der des Antriebs aus. Eine Strombegrenzung würde z.B. ein konstantes Moment und damit eine lineare Beschleunigung ergeben. D.H. die S-Form ist die richtige Kurve im nicht übersteuerten Bereich.
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