Regelstrecke bestimmen (FU, Motor, Geber)

Regler Gast #2201298
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Hallo zusammen,
ich möchte eine Geschwindigkeitsregelung für einen Motor realisieren. Um 
die Regelparameter bestimmen zu können möchte ich meine Regelstrecke 
vermessen.
Die Strecke besteht aus FU, Motor, Geber. Der FU wird von einem µC 
gesteuert und die Position wird vom µC über den Geber eingelesen. Auf 
dem µC ist ein PID Regler implementiert für den ich die optimalen 
Parameter bestimmen möchte.

Nun habe ich einen Aufbau bei dem ich einen Spannungssprung auf den FU 
geben kann und die Positions- bzw. Geschwindigkeitsdaten aufzeichnen 
kann.

Jetzt zu meiner Frage: Wieviel Volt soll ich als Sprung auf den FU 
geben. FU ist parametriert von -10V bis 10V.
Ich habe verschiedene Sachen versucht:
1V: Geschwindigkeit stellt sich bei 50 mm/s ein. Aufgenommene 
Geschwindigkeitskurve hat S-Form.
5V: Geschwindigkeit stellt sich bei 250 mm/s ein. Aufgenommene 
Geschwindigkeitskurve ist irgendwas zwischen S-Form und Gerade.
10V: Geschwindigkeit stellt sich bei 500 mm/s ein. Aufgenommene 
Geschwindigkeitskurve hat Geradenform.

Bloß welche Kurve benutze ich nun um die Parameter meiner Regelstrecke 
zu bestimmen?
S-Form => PT2-Strecke
Gerade => IT1-Strecke

Danke schon im Voraus für eure Hilfe.
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Floh Gast #2201311
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Regler schrieb:
> Bloß welche Kurve benutze ich nun um die Parameter meiner Regelstrecke
> zu bestimmen?
> S-Form => PT2-Strecke
> Gerade => IT1-Strecke

Intuitiv würde ich die S-Form nehmen, ist die allgemeinere Form.
Denn aus einem S kann eine Gerade werden (durch Parametrierung) aber 
nicht umgekehrt.
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Olaf Gast #2201332
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> Bloß welche Kurve benutze ich nun um die Parameter meiner Regelstrecke
> zu bestimmen?

Du hast also jetzt herausgefunden das sich deine Regelstrecke je nach 
Geschwindigkeit ander verhaelt. Sollte man darauf nicht lernen das deine 
Regelparameter sich daher auch daran anpassen muessen? Also nimm alle 
Kurven. :-)

Olaf
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Regler Gast #2201352
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> Erstmal sollte der PID-Regler für die linear betriebene Strecken richtig
> parametrisiert werden, d.h. ich würde die Strecke mit einem kleinen
> Sprung ausmessen.

Kleiner Sprung => S-Kurve
also entweder für einen kleinen Sprung mit s-Kurve oder ein großer 
Sprung mit Gerade als Kruvenform.

Das IT1-Strecke muss PT1-Strecke heißen.
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Regler Gast #2201358
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> Sollte man darauf nicht lernen das deine
> Regelparameter sich daher auch daran anpassen muessen? Also nimm alle
> Kurven. :-)

Wollte eigentlich nur einen Satz Regelparameter verwenden. Dann sollte 
ich wahrscheinlich ein gutes Mittel finden das für alle Kurve 
einigermaßen passt.

Aber das dabei die Unterschiede so groß sind macht mir noch etwas 
sorgen.
PT2: T1 = 16ms, T2 = 100ms
PT1: T1 = 1,6s    (Sekunden !!!)

Werde ich da mit einem Satz Parameter überhaupt irgendwie auskommen?
Werd jetzt mal ein paar Sätze an Parametern testen. Dachte Parameter 
lassen sich mit endlichen Aufwand berechnnen (/aus Simulation gewinnnen) 
aber anscheinend bleibt nur testen.
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Hermann Gast #2201726
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Die Gerade bei bei dem großen Sprung sieht ganz nach Vollaussteuerung 
der des Antriebs aus. Eine Strombegrenzung würde z.B. ein konstantes 
Moment und damit eine lineare Beschleunigung ergeben. D.H. die S-Form 
ist die richtige Kurve im nicht übersteuerten Bereich.
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