PID-Regler I-term resetten?

Da hast du einen Denkfehler. Oder willst du dass der Rotor bei Fehler 0 
ganz ausgeschaltet wird? ;-) Nein, er soll sich genau mit der erreichten 
Geschwindigkeit weiterdrehen und die steckt im I-Anteil, da der P und 
D-Teil bei Fehler=0 genau ... NULL ist!

Dank dem "Drücken" des I-Anteils, wurde der Fehler ja zu 0. Wenn man 
jetzt schlagartig den I-Anteil löschen würde, käme halt schlagartig ein 
Fehler zurück.

-> keine gute Idee

Stimmt das macht Sinn...darauf bin ich irgendwie nicht gekommen. Dann 
dürfte er ja auch nich ganz so zappelig sein wie ohne den I-Teil...
vielen Dank

Das mit dem unruhigen Stellsignal kommt wohl eher durch die Kombination 
aus Messrauschen und D-Anteil im Regler. Den würde ich testweise mal 
totbedaten.

Gruß,
Stefan

Und noch etwas. Wenn du mit einem PD-Regler keine bleibende 
Regeldifferenz hast, dann liegt eine integrierende Strecke vor. In 
diesem Fall würde ich auf einen zusätzlichen I-Anteil im Regler 
verzichten.

Gruß,
Stefan

Resetten sollte man den I Term nicht. Man sollte aber dafür sorgen, dass 
der I Term nicht weiter wächst, wenn das Stellglied am Ausgang am 
Anschlag ist.

Manchmal ist es auch gut die absolute Größe des I-gliedes zu begrenzen.

So, ich hab den Regler jetzt fertig, und einfach mal (auf gut Glück und 
mit ein bisschen denken) ein paar Werte eingestellt, allerdings muss ich 
feststellen, dass der Copter dazu neigt zu Schwingen und zwar mit sehr 
geringer Frequenz (<1Hz)(die Amplitude wird zwar immer kleiner, aber er 
schwingt schon so 2-3 mal hin und her, bis er sich eingependelt hat). 
Nachdem was ich gelesen hab vermute ich mal, das liegt am I-Teil. Ich 
muss ihn also doch mal richtig einstellen (welch Wunder..). Hat einer 
dazu vllt eine Art (empirische) Faustregel, ohne große Rechnungen (weil 
ich glaube die auf meine Implementierung zu übertragen wäre sehr 
kompliziert...). Folgendes hatte ich dazu gefunden:
Alle parameter auf 0.
Dann P soweit hochdrehn, bis er anfängt mit konstanter Amplitude zu 
schwingen.
Dann solange D erhöhen, bis er nicht mehr (oder kaum noch) schwingt.
Und zu guter letzt noch einen kleinen Schuss I.

Würde sowas funktioniern, oder hat eienr andere Tipps?

Tec Nologic schrieb:
> Such mal nach symetrisches Optimum, oder Zigler-Nichols. das sind
> Einstellregeln für PID regler

Für beides benötigt man ein Streckenmodell oder zumindest eine 
Sprungantwort.

So wie ich bin ein (Gast) es beschrieben hat, würde ich vorgehen. Aber 
weiterhin Vorsicht mit dem D-Anteil. Wenn man den Regler beispielsweise 
in Festkommaarithmetik umsetzt, dann kann ein Bitwechsel aufgrund des 
D-Anteils schon Stellreaktion hervorrufen, die man nicht will. So könnte 
es dann auch zu Schwingungen kommen.

Wie sieht denn die Regelgüte bei einem P-Regler aus?

Gruß,
Stefan

Vergessen:

Schwingungen in der Regelung rühren oftmals auch von zu großem P-Anteil 
her.


Gruß,
Stefan