Lagereglung QuadCopter

[goldeneyes1987 (Gast)]

Hi

Ich habe ne Frage zur Lagereglung des QuadCopters, die Reglerstruktur 
als Bild rangehängt.

Meine Frage lautet: Ist dies eine Zustandsreglung oder eine Erweiterte 
PID Struktur?
Zusätzlich habe ich noch ein  Code drangehängt der diese Regelstruktur 
widerspiegelt.



Hoffe jemand kan mir weiter helfen!??!

Gruß
GoldenEyes



Beispiel Code:

error_roll = comand_roll - roll;
error_I += error_roll*dt;

comand_rate_roll = Kp *erorr_roll + Ki*error_I;

error_rate_roll = comand_rate_roll - roll_rate;

output = Kp_rate *erorr_rate_roll;

[TestX .. (xaos)]

goldeneyes1987 schrieb:
> Meine Frage lautet: Ist dies eine Zustandsreglung oder eine Erweiterte
> PID Struktur?

ein PI,P Kaskadenregler

[Chris H. (hergi)]

Ich würde sagen der aktuelle Winkel und die aktuelle Drehrate sind 
Zustände des Systems, daher handelt es sich um eine Zustandsregelung. 
Keine Ahnung was eine erweiterte PID Struktur ist aber die beiden Regler 
im Bild haben keinen D-Anteil also fällt das weg.

Kurz: Zustandsregler

[MaWin (Gast)]

> Ich habe ne Frage zur Lagereglung des QuadCopters

Die, die du anhängst, ist primitiv,
man könnte auch sagen naiv.

Für eine richtige Regelung ist erheblich mehr notwendig,
weil die drehenden Propeller wie Kreisel wirken, sich
also eine Rotation auch auf andere Achsen auswirkt.

Richtige Hubschrauberlageregelungen rechnen daher
mehrdimensionale partielle numerische Differentalgleichungen
aus, um Störgrösse, Effekt der Korrektur, und Korrektur auf
den Korrekturfaktor abbilden zu können.

Schliesslich will man Kamerabilder, und keine Zitterparie.

[goldeneyes1987 (Gast)]

Ja als erstes Danke für die schnellen Antworten!!

Ich meine mit erweitere PID-Struktur:
Das sich ein D auf den Winkel, theoretisch wie ein P auf die Drehrate 
auswirkt!?

Zustandsregler, Warum?

Zitat Herch:Ich würde sagen der aktuelle Winkel und die aktuelle 
Drehrate
            sindZustände des Systems, daher handelt es sich um eine
            Zustandsregelung.

Ja ich benutze ja immer Zustände der Strecke, aber ist dass dann immer 
gleich ein Zustandsregler!?!!?

Worin unterscheidet sich ein Zustandsregler von einer Kaskadenreglung?



Gruß
GoldenEyes

[TestX .. (xaos)]

goldeneyes1987 schrieb:
> Worin unterscheidet sich ein Zustandsregler von einer Kaskadenreglung?
Bei einem Zustandsregler arbeitet man mit einem Model und einem 
Beobachter, das ist wensentlich komplexer als ein simpler PID und man 
kann damit sehr gut komplexe regelungen realisieren, jedoch gibt es bei 
nichtlinearen effekten größere probleme..
für einen einfachen quadrocopter reicht ein PID regler (siehe inet). 
wenn man es in schön machen will nimmt man StateSpace oder normoptimale 
regler - die beiden dinger sind aber ohne massive kenntnisse höherer 
reglungstechnik nicht realisierbar (viele quadrokopter leute meinen ein 
kalmanfilter wäre kompliziert...bestimmt.....)

die frage ist also eher was willst du und was kannst du ;)

[goldeneyes1987 (Gast)]

Zu MaWin: Ich würde dies auch über DGL angehen
          Für erste tests geht es auch so, siehe 
http://www.youtube.com/watch?v=yhZt647-OPQ



Danke dir Andi. D

Du bestätigst meine Vermutung, dass es sich hierbei um keinen 
Zustandsregler handelt.

Prinzip Kaskadenreglung: Der Ausgang des ersten Reglers ist der Eingang 
des Nächsten Reglers

Also liegt hier ein Kaskadenreglung vor oder doch nur ein abwandlung des 
PID-Reglers???


Gruß

[TestX .. (xaos)]

goldeneyes1987 schrieb:

> Also liegt hier ein Kaskadenreglung vor oder doch nur ein abwandlung des
> PID-Reglers???
Definitiv ein Kaskadenregler..wenn man viel hin und herschiebt kann man 
es bestimmt auch als MIMO PID auffassen, kommt aber aufs selbe hinaus ;)

[goldeneyes1987 (Gast)]

Super,
vielen DANK an  alle besonders an Andi D. für die schnelle Hilfe!


Gruß
GoldenEyes