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Lagereglung QuadCopter
Gast
#2288882
Hi Ich habe ne Frage zur Lagereglung des QuadCopters, die Reglerstruktur als Bild rangehängt. Meine Frage lautet: Ist dies eine Zustandsreglung oder eine Erweiterte PID Struktur? Zusätzlich habe ich noch ein Code drangehängt der diese Regelstruktur widerspiegelt. Hoffe jemand kan mir weiter helfen!??! Gruß GoldenEyes Beispiel Code:
Angehängte Dateien:
goldeneyes1987 schrieb: > Meine Frage lautet: Ist dies eine Zustandsreglung oder eine Erweiterte > PID Struktur? ein PI,P Kaskadenregler Ich würde sagen der aktuelle Winkel und die aktuelle Drehrate sind Zustände des Systems, daher handelt es sich um eine Zustandsregelung. Keine Ahnung was eine erweiterte PID Struktur ist aber die beiden Regler im Bild haben keinen D-Anteil also fällt das weg. Kurz: Zustandsregler
Gast
#2288901
> Ich habe ne Frage zur Lagereglung des QuadCopters
Die, die du anhängst, ist primitiv,
man könnte auch sagen naiv.
Für eine richtige Regelung ist erheblich mehr notwendig,
weil die drehenden Propeller wie Kreisel wirken, sich
also eine Rotation auch auf andere Achsen auswirkt.
Richtige Hubschrauberlageregelungen rechnen daher
mehrdimensionale partielle numerische Differentalgleichungen
aus, um Störgrösse, Effekt der Korrektur, und Korrektur auf
den Korrekturfaktor abbilden zu können.
Schliesslich will man Kamerabilder, und keine Zitterparie.
Gast
#2288903
Ja als erstes Danke für die schnellen Antworten!!
Ich meine mit erweitere PID-Struktur:
Das sich ein D auf den Winkel, theoretisch wie ein P auf die Drehrate
auswirkt!?
Zustandsregler, Warum?
Zitat Herch:Ich würde sagen der aktuelle Winkel und die aktuelle
Drehrate
sindZustände des Systems, daher handelt es sich um eine
Zustandsregelung.
Ja ich benutze ja immer Zustände der Strecke, aber ist dass dann immer
gleich ein Zustandsregler!?!!?
Worin unterscheidet sich ein Zustandsregler von einer Kaskadenreglung?
Gruß
GoldenEyes
goldeneyes1987 schrieb: > Worin unterscheidet sich ein Zustandsregler von einer Kaskadenreglung? Bei einem Zustandsregler arbeitet man mit einem Model und einem Beobachter, das ist wensentlich komplexer als ein simpler PID und man kann damit sehr gut komplexe regelungen realisieren, jedoch gibt es bei nichtlinearen effekten größere probleme.. für einen einfachen quadrocopter reicht ein PID regler (siehe inet). wenn man es in schön machen will nimmt man StateSpace oder normoptimale regler - die beiden dinger sind aber ohne massive kenntnisse höherer reglungstechnik nicht realisierbar (viele quadrokopter leute meinen ein kalmanfilter wäre kompliziert...bestimmt.....) die frage ist also eher was willst du und was kannst du ;)
Gast
#2288932
Zu MaWin: Ich würde dies auch über DGL angehen
Für erste tests geht es auch so, siehe
http://www.youtube.com/watch?v=yhZt647-OPQ
Danke dir Andi. D
Du bestätigst meine Vermutung, dass es sich hierbei um keinen
Zustandsregler handelt.
Prinzip Kaskadenreglung: Der Ausgang des ersten Reglers ist der Eingang
des Nächsten Reglers
Also liegt hier ein Kaskadenreglung vor oder doch nur ein abwandlung des
PID-Reglers???
Gruß
goldeneyes1987 schrieb: > Also liegt hier ein Kaskadenreglung vor oder doch nur ein abwandlung des > PID-Reglers??? Definitiv ein Kaskadenregler..wenn man viel hin und herschiebt kann man es bestimmt auch als MIMO PID auffassen, kommt aber aufs selbe hinaus ;)
Gast
#2288941
Super, vielen DANK an alle besonders an Andi D. für die schnelle Hilfe! Gruß GoldenEyes Antwort schreibenBitte melde dich an, um einen Beitrag zu schreiben. |
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