Scheduler Round Robin

so weit ich weiss hat jeder Task normalerweise einen TCB (Task Control 
Block), in welchem u.a. seine Register gesichert / wiederhergestellt 
werden.

Dieser Speicher muss für jede Task reserviert werden. Beim Cortex-M 
bieten sich für Taskwechsel die LDM / STM Befehle an, sowie der SysTick 
Timer für die Timeslices.

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PS: Richtige Kommasetzung macht einen Text ungemein lesbarer!

> Beim Cortex-M bieten sich für Taskwechsel die LDM / STM Befehle an,
> sowie der SysTick Timer für die Timeslices.

Damit im Grunde schon beantwortet. Für preemptives Multitasking ist ein 
Timer erforderlich. Dieser braucht nur runterzählen zu können, über ein 
RELOAD Register verfügen und einen Interrupt auszulösen. Der Interrupt 
zündet dann den Taskwechsel.

Zum freiwilligen Abgeben der Rechenzeit (z.B. Sleep(300), 
WaitForEvent(...) usw.) brauchst dann noch so was wie einen Softwarwe 
Interrupt, damit du wieder in den System Mode kommst und zur nächsten, 
wartenden Task umschalten kannst. Meist laufen Tasks im User Mode.

Wichtig ist auch, dass aus einer ISR heraus (z.B. UART RX) kein 
Taskwechsel erfolgen darf, das haut dir sonst den Task Stack 
durcheinander.

rennreh schrieb:
> Wie würde sich denn
> in C eien Speicherreserivierung durch malloc verhalten?

genauso wie mit einem OS? Indem der Heap Stück für Stück vergeben wird?

Mit einem OS auf einem µC läuft die Speicherverwaltung weiterhin genau 
so ab wie ohne. Interessant wirds, wenn eine MPU oder MMU mit ins Spiel 
kommt ...

Protected Mode setzt eine MPU oder MMU voraus. Es gibt (wenige) 
Cortex-M3 Microcontroller mit MPU, MMU findest du erst bei grösseren 
Cores.

User / System Level heisst nur, dass der User Code bestimmte Sachen 
nicht machen darf. Dann landet der Code im Fault.