Hi, Ich möchte einen relativ großen Brushless-Innenläufer (7A Nennstrom, 48V) direkt aus dem Stillstand so präzise wie möglich anfahren können. Es müssen also unbedingt Sensoren her (Sensorless kann ich das vergessen). Hall-Sensoren sind mir zu ungenau, da man da meist nur 3 verwendet. Viele Controller unterstützen Encoder (zB Optische) - aber dann muss eine Referenzfahrt durchgeführt werden (oder? Speichern der Position nach der Referenzfahrt ist sinnlos, weil sich der Motor auch ausgeschaltet bewegen kann) Ich möchte einen Encoder verwenden, der Absolutwerte ausgibt. Ob digital mit Hallencoder oder analog mit durchdrehendem Poti oder so ist mir egal, es muss auch nur ca 2000 rpm (max) aushalten. Kennt jemand einen Brushless-Controller, der quasi eine Art Winkel-Input hat? viele Grüße peka
Zens Uhr schrieb: > aber > dann muss eine Referenzfahrt durchgeführt werden (oder? Speichern der > Position nach der Referenzfahrt ist sinnlos, weil sich der Motor auch > ausgeschaltet bewegen kann) Zuerst alle 3 Spulen nacheinander mit geringem Strom einzeln dauerbesaften, dass die Umkehrpunkte und Phasenfolge erfasst werden können. Wenn du einen Absolutwertencoder da hast, kann dann diese Referenz für immer gespeichert bleiben. Ansonsten kann nur die Phasenfolge und der relative Winkel der Umkehrpunkte zueinander gespeichert werden. Da muss beim Anlaufen(per PWM zuerst den Strom auf eine Phase vorsichtig erhöhen) einer der Umkehrpunkte eingemessen werden, die anderen wurden ja relativ dazu errechnet. Die Werte gelten dann für diesen Betriebszyklus. Zens Uhr schrieb: > Es müssen also unbedingt Sensoren her (Sensorless kann ich das > vergessen). Hall-Sensoren sind mir zu ungenau, da man da meist nur 3 > verwendet. Viele Controller unterstützen Encoder (zB Optische) Schon mal an Resolver gedacht? Könnte von der Genauigkeit bei extrem langsamen Geschwindigkeiten und durch die begrenzte Frequenzauflösung von AD-Wandlern bei extrem schnellen Geschwindigkeiten Probleme ergeben, ist aber an sich ein gern genommener Absolutgeber. Die hier http://www.mikrokopter.de/ucwiki/BrushlessCtrl haben in quelloffener Bauweise einen ansehnlichen sensorless Bürstenlosregler für Modellbau entwickelt. Vielleicht kannst du dir da was abschauen. mfg mf
Zens Uhr schrieb: > Ich möchte einen relativ großen Brushless-Innenläufer (7A Nennstrom, > 48V) groß? Zens Uhr schrieb: > direkt aus dem Stillstand so präzise wie möglich anfahren können. Das ist eine ziemlich schwere Aufgabe. Für präzises Anfahren nimmt man normalerweise Schrittmotoren und fährt die mit einer Rampe an. Zens Uhr schrieb: > Es müssen also unbedingt Sensoren her (Sensorless kann ich das > vergessen). Da kann ich zustimmen. Obwohl ich die Motorwahl bezweifle. Wofür brauchst du's denn genau? Zens Uhr schrieb: > Hall-Sensoren sind mir zu ungenau, da man da meist nur 3 > verwendet. Auch das ist richtig. Zens Uhr schrieb: > Viele Controller unterstützen Encoder (zB Optische) - aber > dann muss eine Referenzfahrt durchgeführt werden (oder? Speichern der > Position nach der Referenzfahrt ist sinnlos, weil sich der Motor auch > ausgeschaltet bewegen kann) Nein - es gibt Absolutwertgeber. Die geben den Winkel absolut an und benötigen keine Referenz. Zens Uhr schrieb: > Ob digital > mit Hallencoder oder analog mit durchdrehendem Poti oder so ist mir > egal, es muss auch nur ca 2000 rpm (max) aushalten. Schau mal bei Heidenhain die arbeiten qualitativ auf sehr hochwertigem Niveau. Da findet sich sicherlich was für 2000U/min. Zens Uhr schrieb: > Kennt jemand einen Brushless-Controller, der quasi eine Art Winkel-Input > hat? Mir wäre weder ein solche Controller bekannt, noch würde ich BLDCs kennen die einen solchen Encoder dabeihaben. Also selbst machen. Die Sache ist halt die: Falscher Motor. Für Positionierungsaufgaben ist ein BLDC schlicht und ergreifend falsch gewählt. Es gibt sowas einfach nicht weil es niemand braucht.
Hi, danke für die schnelle Antwort! > groß? Ich hatte bisher eher mit Brushless Motoren für Modell-Segelflugzeuge zu tun. Ja, ich finde ihn groß ;) > Das ist eine ziemlich schwere Aufgabe. Für präzises Anfahren nimmt man > normalerweise Schrittmotoren und fährt die mit einer Rampe an. Ein Schrittmotor wäre eine schöne Option, aber einer mit dem Drehmoment was ich brauche (so 2-3 Nm und so leicht wie möglich) wiegt entweder 100 kg oder will 430V Wechselspannung... > Da kann ich zustimmen. Obwohl ich die Motorwahl bezweifle. Wofür > brauchst du's denn genau? Mal so ganz grob: Der Motor dreht eine Gewindestange, an der ein Schlitten ist, an dem Federn angebracht sind, an denen über Seile oder Ketten und Umlenkrollen Dinge gedreht werden... Die Federn müssen am Ende recht dynamisch ihre Position ändern können, auch unter hoher Last (möglicherweise bis 4kN) > Nein - es gibt Absolutwertgeber. Die geben den Winkel absolut an und > benötigen keine Referenz. > Schau mal bei Heidenhain die arbeiten qualitativ auf sehr hochwertigem > Niveau. Da findet sich sicherlich was für 2000U/min. Ich hab an anderer Stelle auch einen Hall-Encoder mit 12 Bit Auflösung. (Allerdings SPI-ausgelesen, weiss nicht ob das praktikabel für so einen Controller ist) > Mir wäre weder ein solche Controller bekannt, noch würde ich BLDCs > kennen die einen solchen Encoder dabeihaben. Also selbst machen. Daran hab ich auch schon gedacht. Aber das ist zeitaufwändig und ein bisschen viel Arbeit, lieber nehme ich was fertiges, was dann auch sicher und auf Anhieb funktioniert. > Die Sache ist halt die: Falscher Motor. Für Positionierungsaufgaben ist > ein BLDC schlicht und ergreifend falsch gewählt. Es gibt sowas einfach > nicht weil es niemand braucht. Das Gefühl hatte ich auch schon :/ vg
Lehrmann Michael schrieb: > Die Sache ist halt die: Falscher Motor. Wie wärs mit einer Asynchronmaschine und anderem Wegaufnehmer(soll vermutlich eine Regelung werden, da oben ist die Rede von "dynamisch")? mfg mf
Oh, hab grad erst die erste Antwort gesehen gehabt, sorry! Ja, wird eine Regelung. Wie funktioniert so ein Resolver? Ich hab das Prinzip noch nicht so ganz verstanden... ich dachte, das ist wie ein Induktiver inkrementaler Encoder. Wie sind da die Werte absolut? vg
Okay, der Tipp mit dem Resolver war gut! http://www.uni-protokolle.de/Lexikon/Resolver_(Winkelgeber).html Diese Controller hier können auch Resolver als Feedback benutzen http://www.elmomc.com/products/dc-whistle-servo-drive.htm sind wahrscheinlich arschteuer ^^ Motoren werde ich trotzdem mal weiterhin die Augen aufhalten, mir ist schon klar, dass es Motoren gibt, die für solche Aufgaben unter Umständen besser geeignet sind... Danke für die Hilfe :)
Zens Uhr schrieb: > Hall-Sensoren sind mir zu ungenau, da man da meist nur 3 > verwendet. Das hängt von den verwendeten Hall-Sensoren ab. Hall-Sensoren sind eigentlich linear, selbst mit 2 Sensoren kann man den Winkel genau bestimmen, mit 3 auf jeden Fall. Häufig werden aber Sensoren verwendet, die schon eine Signalaufbereitung eingebaut haben, und nur einen digitalen Ausgang haben. Wenn in deinem Motor analoge Sensoren drin sind, mußt du nur die Hall-Spannungen messen und kannst den Winkel errechnen. MfG Klaus
Ich verstehe den Zweck noch nicht ganz. Du schreibst: > Hall-Sensoren sind mir zu ungenau Die BL-Motoren die ich kenn haben einen mehr oder weniger großen Rastmoment. Desegen wird es meiner Meinung nach schwierig den Motor z.B. auf Grad oder sogar 5° genau zu positionieren, oder ist das bei dir garnicht notwendig? > Der Motor dreht eine Gewindestange, an der ein Schlitten ist Bringt es dich wirklich weiter, wenn du den Winkel kennst? Du kennst dann ja trotzdem nicht die Position des Schlittens. Könntest du evtl. den Schlitten mit einem Linearpoti verbinden oder irgendwie anders die Position den Schlittens ermitteln? Der Winkel des Motors kann dir dann egal sein.
Zun Ansteuern eines BLDC Motors sind 3 Hallsensoren ausreichend, alles andere ist Overkill. Präzise Positionierungen im Gradbereich sind mit einem solchen ohnehin nicht machbar. Wie schon gesagt - Schrittmotor wäre die richtige Wahl, die gibt es auch für große Drehmomente. Am genauesten lässt sich die Magnetposition (und nur dafür sind die Sensoren im BLDC da) mit einer Induktivitätsmessung über die Wicklungen erfassen (VirtuHall). Mit diesem Verfahren sind auch sehr langsame Drehungen auch nur um nur 20 Grad möglich (Hängt vom Motor ab, nicht jeder kann das, je mehr Pole um so kleiner der mögliche Winkel) aber nicht nit der vollen Leistung.
Okay das klingt ja jetzt alles nicht so berauschend... Der Motor, den ich in Betracht ziehe ist ein RoboDrive 70x18 ( http://www.robodrive.de/baureihe70/ ) Als Controller einen Elmo DC Whistle ( http://www.elmomc.com/products/dc-whistle-servo-drive.htm ) Tatsächlich wird genau diese Kombination auch in Systemen wie Lola ( http://www.amm.mw.tum.de/index.php?id=183 ) verwendet. Könnt ihr mir (Schritt-)Motoren vorschlagen, die ein ähnliches Drehmoment bekommen, bei einem ähnlichem Gewicht und Gleichspannung?
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