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PT1 mit PID regeln
Gast
#2369702
Hey Leute! Suche eine Rechenvorschrift, welche die Parameter eines PID Reglers, der eine PT1-Strecke regeln soll, berechnet. Finde nur Formeln, wenn es eine S-Form bei der Sprungantwort gibt, also eine zusätzliche Totzeit in der PT1 Strecke. Wie legt man aber Kp, Ki und Kd aus wenn es eine "normale" PT1-Strecke ist? Vielen Dank!
Gast
#2369815
Vorlesung besucht? Dort erzählt der Dozent normaleweise solche Sachen.
Gast
#2369872
Wie wärs hiermit: Übertragungsfunktionen der zu regelnden Strecke und die des PID Reglers aufstellen, als Regelschleife ausmultiplizieren, und durch Vorgabe der Koeffizienten als z.B. Filter kritischer Dämpfung, oder wie auch immer du das dynamische Verhalten willst vorgeben. Mebo schrieb: > Übertragungsfunktionen der zu regelnden Strecke und die des PID Reglers > aufstellen, PI reicht denke ich - es wird ja so schon kompliziert genug. Denglmann schrieb: > Suche eine Rechenvorschrift, welche die Parameter eines PID Reglers, der > eine PT1-Strecke regeln soll, berechnet. > Finde nur Formeln, wenn es eine S-Form bei der Sprungantwort gibt, also > eine zusätzliche Totzeit in der PT1 Strecke. > Wie legt man aber Kp, Ki und Kd aus wenn es eine "normale" PT1-Strecke > ist? gibt keine "vorschrift", denn du musst für dich wissen auf was du die regelung auslegen willst.... wenig überschwinger, ausregelzeit, dynamisches verhalten etc. du kannst die sprungantwort deines pt1 gliedes mittels faltung dieses mit der sprungfunktion im zeitbereich berechnen und dann die üblichen verfahren verwenden, um den PID regler auszulegen - was dabei rauskommt ist was anderes... alternatvi einfach per youla parametrieung einen kompensationsregler entwerfen - in der realität funktioniert das zwar nicht aber was solls..
Gast
#2369974
Ich hatte zuerst einen PI-Regler implementiert und nach einer Optimierungstabelle (http://www.eal.ei.tum.de/lehre/bdgea/optimierungstabelle.pdf) ausgelegt. Es handelt sich bei der Strecke um eine zu beheizende Masse. Der PI-Regler war zwar sehr genau (quasi kein Regelfehler), aber hatte auch mal locker 20 min gebraucht bis er eingeschwungen war. Habe jetzt einen PID-Regler implementiert und mal nach Gefühl die Parameter gewählt: Regelt wesentlich schneller! Es gibt zwar nen kleinen Regelfehler, ist aber in meinem Fall besser, als 20min Einschwingzeit. Ich möchte aber die Parameter jetzt gerne rechtfertigen, bzw. liegt noch folgende Aufgabe vor: Die Regelstrecke (beheizte Masse) kann sich wesentlich ändern. Das System soll zuerst die Strecke vermessen (Zeitkonstante und Parameter K), dann optimale Regelparameter daraus berechnen und mit diesen Parametern dann regeln. Zusammengefast: Suche Parameter für schnelle Regelung, mit einem Überschwingen von ca. max. 5C°. Ein Regelfehler von wenigen Grad ist akzeptabel. Habt ihr dazu Tipps? Antwort schreiben |
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