PT1 mit PID regeln

[Denglmann (Gast)]

Hey Leute!

Suche eine Rechenvorschrift, welche die Parameter eines PID Reglers, der 
eine PT1-Strecke regeln soll, berechnet.
Finde nur Formeln, wenn es eine S-Form bei der Sprungantwort gibt, also 
eine zusätzliche Totzeit in der PT1 Strecke.
Wie legt man aber Kp, Ki und Kd aus wenn es eine "normale" PT1-Strecke 
ist?

Vielen Dank!

[PT1-Strecke (Gast)]

Vorlesung besucht?

Dort erzählt der Dozent normaleweise solche Sachen.

[Mebo (Gast)]

Wie wärs hiermit:

Übertragungsfunktionen der zu regelnden Strecke und die des PID Reglers 
aufstellen, als Regelschleife ausmultiplizieren, und durch Vorgabe der 
Koeffizienten als z.B. Filter kritischer Dämpfung, oder wie auch immer 
du das dynamische Verhalten willst vorgeben.

[Oliver J. (skriptkiddy)]

Mebo schrieb:
> Übertragungsfunktionen der zu regelnden Strecke und die des PID Reglers
> aufstellen,
PI reicht denke ich - es wird ja so schon kompliziert genug.

[TestX .. (xaos)]

Denglmann schrieb:
> Suche eine Rechenvorschrift, welche die Parameter eines PID Reglers, der
> eine PT1-Strecke regeln soll, berechnet.
> Finde nur Formeln, wenn es eine S-Form bei der Sprungantwort gibt, also
> eine zusätzliche Totzeit in der PT1 Strecke.
> Wie legt man aber Kp, Ki und Kd aus wenn es eine "normale" PT1-Strecke
> ist?

gibt keine "vorschrift", denn du musst für dich wissen auf was du die 
regelung auslegen willst.... wenig überschwinger, ausregelzeit, 
dynamisches verhalten etc.
du kannst die sprungantwort deines pt1 gliedes mittels faltung dieses 
mit der sprungfunktion im zeitbereich berechnen und dann die üblichen 
verfahren verwenden, um den PID regler auszulegen - was dabei rauskommt 
ist was anderes...
alternatvi einfach per youla parametrieung einen kompensationsregler 
entwerfen - in der realität funktioniert das zwar nicht aber was solls..

[Denglmann (Gast)]

Ich hatte zuerst einen PI-Regler implementiert und nach einer 
Optimierungstabelle 
(http://www.eal.ei.tum.de/lehre/bdgea/optimierungstabelle.pdf) 
ausgelegt.
Es handelt sich bei der Strecke um eine zu beheizende Masse.
Der PI-Regler war zwar sehr genau (quasi kein Regelfehler), aber hatte 
auch mal locker 20 min gebraucht bis er eingeschwungen war.
Habe jetzt einen PID-Regler implementiert und mal nach Gefühl die 
Parameter gewählt:
Regelt wesentlich schneller! Es gibt zwar nen kleinen Regelfehler, ist 
aber in meinem Fall besser, als 20min Einschwingzeit.
Ich möchte aber die Parameter jetzt gerne rechtfertigen, bzw. liegt noch 
folgende Aufgabe vor: Die Regelstrecke (beheizte Masse) kann sich 
wesentlich ändern. Das System soll zuerst die Strecke vermessen 
(Zeitkonstante und Parameter K), dann optimale Regelparameter daraus 
berechnen und mit diesen Parametern dann regeln.
Zusammengefast: Suche Parameter für schnelle Regelung, mit einem 
Überschwingen von ca. max. 5C°. Ein Regelfehler von wenigen Grad ist 
akzeptabel.
Habt ihr dazu Tipps?