Einfangen eines Eingangssignals mit Attiny2313 C-sprache

Señoras y Señores,
sorry aber mein Deutsch  ist nicht so gut!!

Ich habe eine Fernsteuerung und ihr Empfänger für ein kleines Flugzeug 
dann bekomme ich ein PWM signal ich möchte das einfangen und dann ein 
paar sachen mit dem steuern.

Ich habe nicht viel erfahrung mit dem und ich wäre sehr dankbar wenn 
jemand mir helfen kann.

gruss

////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////
/* uC: Attiny2313 */
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "regdef.h"
#include <stdlib.h>


volatile unsigned int counter;

int main(void)  {

  DDRB  = 0xfc;    //  Eingänge
  PORTB = 0x00;   // Pullups an Eingängen

  DDRD  = 0xbf;     // Eingänge,
  PORTD = 0x00;  // Pullups
  // Timer1 initialisieren:///////////////////////////////////////

  TCCR1A = 0;       // normal mode, keine PWM Ausgänge
  TCCR1B = (1<< ICNC1) + (1 << CS11)  // start Timer mit Systemtakt
    + (1 << ICES1);            // steigende Flanke auswählen
  TIMSK = (1<<TOIE0) + (1<<ICIE1) + (1<<TOIE1); // overflow und
Input-capture aktivieren,
  TIFR = (1<<ICF1);

  while(1)  {

    counter=0;
    ICR1=0;
    while(REG.xPORTB.BIT.B1!=0){REG.xPORTB.BIT.B6=1;}
    //if(ICR1>=5000){REG.xPORTB.BIT.B6=1;}
      }

}
ISR(TIMER1_CAPT_vect) {
  uint16_t tval;
  tval=ICR1;
}

ISR(TIMER1_OVF_vect)        // Timer1 Überlauf
  {
    ++counter;        //
  }